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公开(公告)号：CN113872465B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110722145.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够高精度地控制被驱动部的驱动的压电驱动装置、压电电机以及机器人。压电驱动装置具有：振动体，具有振动部和凸部，该振动部具备压电元件并进行纵向振动和弯曲振动，该凸部配置于振动部并进行椭圆运动；以及施力部件，具备基台、保持部以及弹簧部，该保持部保持振动体，该弹簧部在一端处与基台连接，并在另一端处与保持部连接，该弹簧部朝向被驱动部对凸部施力，在将沿纵向振动的方向的一端与凸部的分离距离设为d1，将另一端与凸部的分离距离设为d2时，在振动体未被施力部件施力的自然状态下，d1＞d2，振动体未被施力部件朝向被驱动部施力的施力状态下的|d1‑d2|小于自然状态下的|d1‑d2|。
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公开(公告)号：CN113872465A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110722145.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够高精度地控制被驱动部的驱动的压电驱动装置、压电电机以及机器人。压电驱动装置具有：振动体，具有振动部和凸部，该振动部具备压电元件并进行纵向振动和弯曲振动，该凸部配置于振动部并进行椭圆运动；以及施力部件，具备基台、保持部以及弹簧部，该保持部保持振动体，该弹簧部在一端处与基台连接，并在另一端处与保持部连接，该弹簧部朝向被驱动部对凸部施力，在将沿纵向振动的方向的一端与凸部的分离距离设为d1，将另一端与凸部的分离距离设为d2时，在振动体未被施力部件施力的自然状态下，d1＞d2，振动体未被施力部件朝向被驱动部施力的施力状态下的|d1‑d2|小于自然状态下的|d1‑d2|。
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公开(公告)号：CN114434477B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111255743.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供可以在抑制所夹持的工件的破损、损伤的同时、更加可靠地使工件脱离的手爪的驱动方法及手爪。手爪的驱动方法具有以下步骤：通过位置检测部，将第一指部及第二指部夹持对象物时的第一指部与第二指部的相对位置检测为基准相对位置；当接收到放开第一指部及第二指部所夹持的对象物的指示时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的相对位置成为与基准相对位置分离所述振动的振幅以上的目标相对位置；以及当成为目标相对位置时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的至少一方振动。
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公开(公告)号：CN114434477A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111255743.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供可以在抑制所夹持的工件的破损、损伤的同时、更加可靠地使工件脱离的手爪的驱动方法及手爪。手爪的驱动方法具有以下步骤：通过位置检测部，将第一指部及第二指部夹持对象物时的第一指部与第二指部的相对位置检测为基准相对位置；当接收到放开第一指部及第二指部所夹持的对象物的指示时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的相对位置成为与基准相对位置分离所述振动的振幅以上的目标相对位置；以及当成为目标相对位置时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的至少一方振动。
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