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公开(公告)号：CN106462161A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580022566.7
申请日：2015-03-17
Applicant: 美国iRobot公司
Inventor： P.C.巴卢蒂斯
Abstract: 一种机器人草坪割草机(10)包括彼此通信的机器人主体(100)、驱动系统(400)、定位系统统配置为在草坪上调遣机器人草坪割草机。教学监测器确定机器人草坪割草机是否处于可教学状态。控制器包括数据处理装置(152a)和与数据处理装置通信的非瞬态存储器(152b)。在控制器处于教学模式随着人类操作员引领机器人草坪割草描绘绕草坪(20)的限制周界(21)时，数据处理装置执行教学例程(155)，在机器人草坪割草机处于可教学状态时，教学例程将由定位系统确定的全局位置存储在非瞬态存储器中，并且当机器人草坪割草机处于不可教学状态时，教学例程发送不可教学状态的指示。(550)、教学监测器(600)和控制器(150)。驱动系
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公开(公告)号：CN106535614A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201580035206.0
申请日：2015-09-16
Applicant: 美国iRobot公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 一种割刈多个区块的方法，包括：训练机器人割刈器(10)以对空间(104a、104b)所分离的至少两个区块进行割刈，包括：在存储指示每个区块的边界相对于边界标记器的位置的数据的同时，在所述区块周围移动所述机器人割刈器离所述区块的所述空间(104a、104b)；以及发起割刈操作。训练所述机器人割刈器(10)以移动穿过分离所述区块的所述空间(104a、104b)包括：将所述机器人割刈器(10)移动到所述区块中的第一个的横穿启动点；存储指示所述横穿启动点的位置的数据；将所述机器人割刈器(10)移动到所述区块中的第二个的横穿着陆点；以及存储指示所述横穿着陆点的位置的数据。所述割刈操作使得所述机器人割刈器(10)自主地并且按顺序地：割刈所述区块中的所述第一个；移动到所述横穿启动点；从所述横穿启动点穿过所述空间(104a、104b)移动到所述横穿着陆点；以及然后(10)；训练所述机器人割刈器(10)以移动穿过分
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公开(公告)号：CN106662452B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201580036186.9
申请日：2015-09-16
Applicant: 美国 iRobot 公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种对要利用自主割草机器人(10)进行割剪的区域(20)的地图构建的方法，包括从割草机器人(10)接收地图构建数据，所述地图构建数据指定待割剪区域(20)以及在待割剪区域(20)内放置的信标(805)的多个位置，以及至少接收在区域(20)内并且在所述地图构建数据中被指定的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标。使用所述第一和第二地理坐标将所述地图构建数据对准到区域(20)的地图图像(452)的坐标系统(456)。基于将所述地图构建数据对准到坐标系统(456)，显示地图图像(452)。
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公开(公告)号：CN106535614B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201580035206.0
申请日：2015-09-16
Applicant: 美国iRobot公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 一种割刈多个区块的方法，包括：训练机器人割刈器(10)以对空间(104a、104b)所分离的至少两个区块进行割刈，包括：在存储指示每个区块的边界相对于边界标记器的位置的数据的同时，在所述区块周围移动所述机器人割刈器(10)；训练所述机器人割刈器(10)以移动穿过分离所述区块的所述空间(104a、104b)；以及发起割刈操作。训练所述机器人割刈器(10)以移动穿过分离所述区块的所述空间(104a、104b)包括：将所述机器人割刈器(10)移动到所述区块中的第一个的横穿启动点；存储指示所述横穿启动点的位置的数据；将所述机器人割刈器(10)移动到所述区块中的第二个的横穿着陆点；以及存储指示所述横穿着陆点的位置的数据。所述割刈操作使得所述机器人割刈器(10)自主地并且按顺序地：割刈所述区块中的所述第一个；移动到所述横穿启动点；从所述横穿启动点穿过所述空间(104a、104b)移动到所述横穿着陆点；以及然后割刈所述区块中的所述第二个。
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公开(公告)号：CN111771510A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010669673.1
申请日：2015-09-16
Applicant: 美国iRobot公司
Abstract: 本公开提供对多个区块割刈的方法、系统、机器人及计算机可读介质。所述对多个区块进行割刈的方法可以包括：通过生成指示第一区块的第一边界和第二区块的第二边界的数据，训练自主草坪割刈机器人割刈多个区块；通过生成指示用户选择的穿过第一区块的路线的数据，训练机器人横穿第一区块；将指示路线的数据以及指示第一边界和第二边界的数据传送到移动计算设备，以在移动计算设备的显示器上呈现第一边界、第二边界和路线的表示；以及发起割刈操作，机器人在割刈操作中自主地：禁用割刈功能，在禁用割刈功能后，通过遵循路线行进到第二区块，而不对第一区块进行割刈，以及在行进到第二区块后，激活割刈功能以对第二区块进行割刈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106462161B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201580022566.7
申请日：2015-03-17
Applicant: 美国iRobot公司
Inventor： P.C.巴卢蒂斯
Abstract: 一种机器人草坪割草机(10)包括彼此通信的机器人主体(100)、驱动系统(400)、定位系统(550)、教学监测器(600)和控制器(150)。驱动系统配置为在草坪上调遣机器人草坪割草机。教学监测器确定机器人草坪割草机是否处于可教学状态。控制器包括数据处理装置(152a)和与数据处理装置通信的非瞬态存储器(152b)。在控制器处于教学模式随着人类操作员引领机器人草坪割草描绘绕草坪(20)的限制周界(21)时，数据处理装置执行教学例程(155)，在机器人草坪割草机处于可教学状态时，教学例程将由定位系统确定的全局位置存储在非瞬态存储器中，并且当机器人草坪割草机处于不可教学状态时，教学例程发送不可教学状态的指示。
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公开(公告)号：CN106662452A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580036186.9
申请日：2015-09-16
Applicant: 美国 iRobot 公司
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G05D1/0044 , A01D34/008 , A01D2101/00 , G01S19/13 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0214 , G05D1/0219 , G05D1/0221 , G05D1/0231 , G05D1/0234 , G05D1/0236 , G05D1/0265 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
Abstract: 一种对要利用自主割草机器人(10)进行割剪的区域(20)的地图构建的方法，包括从割草机器人(10)接收地图构建数据，所述地图构建数据指定待割剪区域(20)以及在待割剪区域(20)内放置的信标(805)的多个位置，以及至少接收在区域(20)内并且在所述地图构建数据中被指定的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标。使用所述第一和第二地理坐标将所述地图构建数据对准到区域(20)的地图图像(452)的坐标系统(456)。基于将所述地图构建数据对准到坐标系统(456)，显示地图图像(452)。
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公开(公告)号：CN111273666B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010092016.5
申请日：2015-03-17
Applicant: 美国iRobot公司
Inventor： P.C.巴卢蒂斯
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种机器人草坪割草机(10)包括彼此通信的机器人主体(100)、驱动系统(400)、定位系统(550)、教学监测器(600)和控制器(150)。驱动系统配置为在草坪上调遣机器人草坪割草机。教学监测器确定机器人草坪割草机是否处于可教学状态。控制器包括数据处理装置(152a)和与数据处理装置通信的非瞬态存储器(152b)。在控制器处于教学模式随着人类操作员引领机器人草坪割草描绘绕草坪(20)的限制周界(21)时，数据处理装置执行教学例程(155)，在机器人草坪割草机处于可教学状态时，教学例程将由定位系统确定的全局位置存储在非瞬态存储器中，并且当机器人草坪割草机处于不可教学状态时，教学例程发送不可教学状态的指示。
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公开(公告)号：CN111771510B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202010669673.1
申请日：2015-09-16
Applicant: 美国iRobot公司
Abstract: 本公开提供对多个区块割刈的方法、系统、机器人及计算机可读介质。所述对多个区块进行割刈的方法可以包括：通过生成指示第一区块的第一边界和第二区块的第二边界的数据，训练自主草坪割刈机器人割刈多个区块；通过生成指示用户选择的穿过第一区块的路线的数据，训练机器人横穿第一区块；将指示路线的数据以及指示第一边界和第二边界的数据传送到移动计算设备，以在移动计算设备的显示器上呈现第一边界、第二边界和路线的表示；以及发起割刈操作，机器人在割刈操作中自主地：禁用割刈功能，在禁用割刈功能后，通过遵循路线行进到第二区块，而不对第一区块进行割刈，以及在行进到第二区块后，激活割刈功能以对第二区块进行割刈。
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公开(公告)号：CN106489103B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201580035705.X
申请日：2015-09-17
Applicant: 美国iRobot公司
Abstract: 本发明公开了一种用自主修剪机器人(10)修剪区域的方法，包括在机器人(10)的非瞬态存储器中存储参考地理空间的周边数据集合，该周边数据集合对应于修剪机器人(10)被围绕待修剪区域的周边(21)引导时修剪机器人(10)的位置，从周边数据集合中移除一个或多个数据点，从而创建修正数据集合，以及控制修剪机器人(10)自主修剪由对应于所修正的数据集合的边界界定的区域，包括在对应于所修正的数据集合中的数据的位置处或附近改变修剪机器人的方向，以便将机器人重新导向回到所界定的区域(20)中。
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