公开(公告)号：CN105425801A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510918847.2

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 李晓辉 ,  林海 ,  崔曜东 ,  孙家舟 ,  李宝才 ,  廖正 ,  马若斯 ,  姚兰琴 ,  石梦昭 ,  王雨萌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于先进路径规划技术的智能清洁机器人及其清洁方法，包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统、实时定位系统、主控制系统、电机驱动模块以及电源，外部环境信息探测系统用于探测外部环境信息；实时定位系统用于获取机器人自身所在的实时位置；主控制系统用于获取外部环境信息，并建立栅格地图，通过结合栅格地图和实时位置，规划出清扫路径；电机驱动模块用于驱动机器人按规划出的清扫路径运行并进行清扫；电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电。本发明采用修扫边界、制造矩形、平行铺扫和兼顾障碍的路径规划技术设计出清洁路径，实时判断现处的位置，节省清洁时间，同时实现对其清扫环境的最大覆盖率。

公开(公告)号：CN105425801B

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201510918847.2

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 李晓辉 ,  林海 ,  崔曜东 ,  孙家舟 ,  李宝才 ,  廖正 ,  马若斯 ,  姚兰琴 ,  石梦昭 ,  王雨萌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于先进路径规划技术的智能清洁机器人及其清洁方法，包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统、实时定位系统、主控制系统、电机驱动模块以及电源，外部环境信息探测系统用于探测外部环境信息；实时定位系统用于获取机器人自身所在的实时位置；主控制系统用于获取外部环境信息，并建立栅格地图，通过结合栅格地图和实时位置，规划出清扫路径；电机驱动模块用于驱动机器人按规划出的清扫路径运行并进行清扫；电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电。本发明采用修扫边界、制造矩形、平行铺扫和兼顾障碍的路径规划技术设计出清洁路径，实时判断现处的位置，节省清洁时间，同时实现对其清扫环境的最大覆盖率。

公开(公告)号：CN205197914U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201521029822.9

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 李晓辉 ,  林海 ,  崔曜东 ,  姚兰琴 ,  李宝才 ,  王雨萌 ,  孙家舟 ,  石梦昭 ,  廖正 ,  马若斯

IPC: A47L11/40 ,  A47L11/24

Abstract: 本实用新型涉及一种多功能清洁机器人，包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统、电机驱动模块、速度传感器、主控制系统以及电源，外部环境信息探测系统用于探测外部环境信息；电机驱动模块连接机器人的车轮和用于清洁的动力刷；速度传感器用于分别获取车轮和动力刷的实时速度；电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电；主控制系统用于获取外部环境信息，判断机器人是否需要拐弯；并获取实时速度，与设定速度进行比较，在实时速度与设定速度不一致时，通过电机驱动模块调节机器人的车轮或动力刷的转速，直至实时速度与设定速度一致。本实用新型能够实现拐弯，速度实时调整，并判断实时速度与设定速度是否一致，具有多功能，使用方便。