公开(公告)号：KR101249374B1

公开(公告)日：2013-04-01

申请号：KR1020110051989

申请日：2011-05-31

Applicant: 가톨릭관동대학교산학협력단 ,  주식회사 리미트정보통신

Inventor： 김성락 ,  박영수 ,  주란희 ,  남시병 ,  김종익

IPC: G06T7/00 ,  G06T1/00

Abstract: 영상에서의 목표형상 검출장치 및 방법이 개시된다. 전처리부는 입력영상을 구성하는 각 화소의 화소값의 크기에 따라 사전에 설정된 색상값을 부여하고, 각 화소에 부여된 색상값을 기초로 입력영상을 이진화하여 전처리 영상을 생성한다. 레이블링부는 전처리 영상을 서로 다른 레이블이 각각 부여된 복수의 영역으로 분할하여 목표형상을 검출하기 위한 후보영역을 추출한다. 형상 검출부는 후보영역의 외곽선 형상으로부터 추출된 특징이 사전에 설정된 견본형상의 특징과 일치하면 후보영역을 목표형상으로 결정하여 출력한다. 본 발명에 따르면, 입력영상에 의사컬러 변환을 수행하여 목표형상을 검출하기 위한 식별력을 향상시키고, 레이블링에 의해 추출된 후보영역의 외곽선 특징을 기초로 목표형상에 해당하는지 여부 및 종류를 용이하게 판별할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020120133352A

公开(公告)日：2012-12-10

申请号：KR1020110051989

申请日：2011-05-31

Applicant: 가톨릭관동대학교산학협력단 ,  주식회사 리미트정보통신

Inventor： 김성락 ,  박영수 ,  주란희 ,  남시병 ,  김종익

IPC: G06T7/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06T7/149 ,  G06T7/64

Abstract: PURPOSE: A device for detecting a target shape from an image and a method thereof are provided to accurately detect only the shape of a target object from an image which includes noise and many objects. CONSTITUTION: A preprocessing unit(110) grants a color value set beforehand according to a pixel value of each pixel composing an input image. The preprocessing unit generates a preprocessing image by binarizing the input image based on the color value granted to each pixel. A labeling unit(120) divides the preprocessing image into a plurality of areas which are granted separate labels. The labelling unit extracts a candidate area for detecting a target area. If a characteristic extracted from an outline shape of the candidate area is the same as a characteristic of a preset sample shape, a shape detecting unit(130) determines the candidate area as the target shape. [Reference numerals] (110) Preprocessing unit; (120) Labeling unit; (132) Center determining unit; (134) Convex characteristic extracting unit; (136) Concave characteristic extracting unit; (138) Shape recognizing unit

Abstract translation: 目的：提供一种用于从图像中检测目标形状的装置及其方法，以从包括噪声和许多对象的图像中仅精确地检测目标对象的形状。 构成：预处理单元（110）根据构成输入图像的每个像素的像素值预先设定预先设定的颜色值。 预处理单元通过基于授予每个像素的颜色值二值化输入图像来生成预处理图像。 标签单元（120）将预处理图像划分为多个被分配标签的区域。 标签单元提取用于检测目标区域的候选区域。 如果从候选区域的轮廓形状提取的特征与预设样本形状的特性相同，则形状检测单元（130）将候选区域确定为目标形状。 （附图标记）（110）预处理单元; （120）贴标单位; （132）中心确定单元; （134）凸特征提取单元; （136）凹面特征提取单元; （138）形状识别单元

公开(公告)号：KR101695157B1

公开(公告)日：2017-01-12

申请号：KR1020150026287

申请日：2015-02-25

Applicant: 가톨릭관동대학교산학협력단

Inventor： 김성락 ,  남시병 ,  김종익

IPC: G01S15/89 ,  G01S7/52 ,  G01S15/60 ,  G01S15/10

Abstract: 본발명의일 실시예는수중멀티비젼센서모듈에관한것으로, 해결하고자하는기술적과제는하나의초음파송신센서에서송신한초음파가전면대상물에반사되어오는초음파를수신어레이센서에서수신하고, 수신된데이터를이용하여수신센서들위치에따라각각의거리데이터를추출하여형상화하는데있다.이를위해본 발명의일 실시예는전방에위치하는대상물로초음파신호를방출하는송신기; 상기송신기의양측방향으로각각복수개의수신기가배치되어, 상기대상물로부터반사된초음파신호를각각검출하는수신기어레이; 및상기수신기어레이로부터검출된초음파신호를이용하여상기복수개의수신기와대상물과의거리를각각검출하고, 상기검출된각각의거리정보를이용하여전방의영상을형상화하는형상화제어부를포함하는수중멀티비젼센서모듈을개시한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种水下多视觉传感器模块，使用其的物体的距离的测量方法以及体现该物体的方法，该方法能够体现前方图像，使得水下机器人检测前方物体， 在向前移动对象时逃脱。 为此，本发明的实施例公开了一种水下多视点传感器模块，包括：发射机，用于向位于其前面的物体发送超声波信号; 接收器阵列，其中多个接收器布置在发射器的两侧以检测从物体反射的超声波信号; 以及投影控制单元，用于通过使用从接收器阵列检测的超声波信号来检测每个接收器和物体之间的距离，通过使用检测到的距离的信息来投影前方图像。

公开(公告)号：KR1020160104124A

公开(公告)日：2016-09-05

申请号：KR1020150026287

申请日：2015-02-25

Applicant: 가톨릭관동대학교산학협력단

Inventor： 김성락 ,  남시병 ,  김종익

IPC: G01S15/89 ,  G01S7/52 ,  G01S15/60 ,  G01S15/10

CPC classification number: G01S15/89 ,  G01S7/52001 ,  G01S7/52046 ,  G01S15/101 ,  G01S15/60

Abstract: 본발명의일 실시예는수중멀티비젼센서모듈, 이를이용한대상물거리측정방법및 대상물형상화방법에관한것으로, 해결하고자하는기술적과제는있게하는데있다. 이를위해본 발명의일 실시예는전방에위치하는대상물로초음파신호를방출하는송신기; 상기송신기의양측방향으로각각복수개의수신기가배치되어, 상기대상물로부터반사된초음파신호를각각검출하는수신기어레이; 및상기수신기어레이로부터검출된초음파신호를이용하여상기복수개의수신기와대상물과의거리를각각검출하고, 상기검출된각각의거리정보를이용하여전방의영상을형상화하는형상화제어부를포함하는수중멀티비젼센서모듈을개시한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种水下多视觉传感器模块，使用其的物体的距离的测量方法以及体现该物体的方法，该方法能够体现前方图像，使得水下机器人检测前方物体， 在向前移动对象时逃脱。 为此，本发明的实施例公开了一种水下多视点传感器模块，包括：发射机，用于向位于其前面的物体发送超声波信号; 接收器阵列，其中多个接收器布置在发射器的两侧以检测从物体反射的超声波信号; 以及投影控制单元，用于通过使用从接收器阵列检测的超声波信号来检测每个接收器和物体之间的距离，通过使用检测到的距离的信息来投影前方图像。

公开(公告)号：KR1020160104123A

公开(公告)日：2016-09-05

申请号：KR1020150026286

申请日：2015-02-25

Applicant: 가톨릭관동대학교산학협력단

Inventor： 김성락 ,  남시병 ,  김종익

IPC: B63G8/08 ,  B63H11/08

CPC classification number: B63G8/08 ,  B63B2702/04 ,  B63H11/08

Abstract: 본발명은수중로봇의수류추진장치에관한것으로, 내부중앙에물이통과할수 있도록길이방향을따라수류통로가형성되어있는추진체메인바디와, 추진체메인바디의일단에결합되고내부중앙에물이수류통로로유입되도록입구가형성되어있는전방추진체바디와, 추진체메인바디의타단에결합되고내부중앙에수류통로를통과한물이배출되도록출구가형성된후방추진체바디와, 추진체메인바디의수류통로에설치되어서물이입구로유입된후 수류통로를통과하여출구측으로배출되도록하는추진부를포함하여이루어진다. 따라서, 본발명수중로봇의수류추진장치는바닷물이수류통로로유입된후 배출되는구조로이루어지므로수류통로를통과하는수류주변에와류발생이최소화되며이에따라추진력이극대화된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种水下机器人的喷水推进系统，包括推进剂主体，前推进剂体，后推进剂体和推进剂部分。 推进剂主体具有沿其纵向方向形成在其内部中心上的水流通道，以允许水通过。 前推进剂主体联接到推进剂主体的一端，并具有形成在其内部中心上的入口，以允许水引入水流通道。 后推进剂主体联接到推进剂主体的另一端并且具有形成在其内部中心上的出口，以允许水通过水流通道排出。 推进剂部分安装在推进剂主体的水流路上，允许水通过入口引入，通过水流通道，并通过出口排出。 因此，水下机器人的喷水推进系统具有允许海水通过水流通道引入的结构，然后排出，使得与穿过水流通道的水射流相邻的涡流的产生最小化，从而最大化 推进。