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公开(公告)号：WO2019132208A1
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：PCT/KR2018/012480
申请日：2018-10-22
Applicant: 경북대학교 산학협력단
Inventor： 김민영
Abstract: 전자 장치 및 제어 방법이 개시된다. 전자 장치의 제어 방법은 촬영된 영상의 제 1 프레임 및 제 2 프레임에 포함된 픽셀의 그레이 레벨 값을 검출하는 단계，제 1 프레임의 수평 라인에 대해 제 1 그레이 (grey) 레벨 누적 분포 값을 산출하고，제2 프레임의 수직 라인에 대해 제 2 그레이 레벨 누적 분포 값을 산출하는 단계, 산출된 제 1 그레이 레벨 누적 분포 값 및 제 2 그레이 레벨누적 분포 값을 평활화하여 각각 제 1 그레이 레벨 평활값및 제 2 그레이 레벨 평활 값을 산출하는 단계， 산출된 제 1 그레이 레벨평활값 및 제 2 그레이 레벨 평활 값에 기초하여 각 픽셀의 평균그레이 레벨 평활 값을 산출하는 단계 및 산출된 평균 그레이 레벨 평활 값에 기초하여 하나의 영상 프레임을 생성하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2018021748A1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：PCT/KR2017/007674
申请日：2017-07-17
Applicant: 경북대학교 산학협력단
Abstract: 샘플 표면 검사를 위한 다초점 영상 획득 장치 및 샘플 표면 검사 시스템이 제공된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 다초점 영상 획득 장치는, 샘플 배치 위치를 기준으로 서로 다른 방향으로 배치된 복수의 제1 면 조명을 포함하는 제1 조명부, 복수의 제1 면 조명의 상측에 각각 배치된 복수의 제2 면 조명을 포함하는 제2 조명부, 샘플 배치 위치의 상단 방향에서 샘플을 촬영 가능한 카메라 및 제1 조명부 및 제2 조명부를 순차적으로 점멸하여 샘플에 대한 조명 입사 각도를 변경하며, 카메라를 제어하여 샘플을 촬영하여, 초점 거리가 상이한 복수의 영상을 획득하는 프로세서를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 提供了用于样品表面检查的多焦点图像采集装置和样品表面检查系统。 根据所公开的设备的一个实施例获得的聚焦图像分别在第一照明部的上侧，多个第一面照明的包括多个照明装置相对第一面以在不同方向上试样放置 改变光的入射角到样品中，样品中的第二照明部，其包括多个第二侧照明布置可记录相机和所述第一照明的并顺序闪烁的第二照明单元的试样放置位置的上方，并 以及处理器，用于控制相机拍摄样本并获取具有不同焦距的多个图像。
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公开(公告)号：WO2013162218A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003351
申请日：2013-04-19
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
Inventor： 김민영
IPC: A61B6/00
CPC classification number: A61B6/463 , A61B6/022 , A61B6/032 , A61B6/4014 , A61B6/4441 , A61B2034/2055
Abstract: 방사선투시시스템은 프레임, 방사선발생부, 방사선수신부, 촬영부, 중앙처리부 및 디스플레이부를 포함한다. 프레임은 링 형상 또는 링의 일부 형상을 갖는다. 방사선발생부는 제1 및 제2 방사선들을 시술대상체의 제1 및 제2 면들을 향하여 각각 조사하는 제1 및 제2 방사선발생기들을 포함한다. 방사선수신부는 제1 및 제2 방사선발생기들로부터 발생된 방사선들을 각각 수신하는 제1 및 제2 방사선수신기들을 포함한다. 촬영부는 시술대상체의 제1 및 제2 면들을 각각 촬영하는 제1 및 제2 촬영기들을 포함한다. 중앙처리부는 제1 및 제2 투시영상들을 생성하고, 제1 촬영기에서 촬영된 제1 촬영영상과 제1 투시영상을 결합한 제1 증강영상 및 제2 촬영기에서 촬영된 제2 촬영영상과 제2 투시영상을 결합한 제2 증강영상을 생성한다. 디스플레이부는 제1 및 제2 증강영상들을 디스플레이한다. 이에 따라, 의사는 생성된 증강영상들을 이용하여 시술대상체를 보다 정확하게 시술할 수 있다.
Abstract translation: 辐射扫描系统包括一个帧，一个辐射发生单元，一个辐射接收单元，一个图像采集单元，一个中央处理单元和一个显示单元。 框架具有环形或部分环形。 辐射发生单元包括第一和第二辐射发生器，用于分别朝向待操作物体的第一和第二表面辐射第一和第二辐射。 辐射接收单元包括用于分别接收由第一和第二辐射发生器产生的辐射的第一和第二辐射接收器。 图像拍摄单元包括用于分别捕获要操作的物体的第一表面和第二表面的图像的第一和第二相机。 中央处理单元生成第一和第二扫描图像，通过组合由第一相机捕获的第一捕获图像和第一扫描图像获得的第一增强图像和通过组合由第二相机拍摄的第二捕获图像而获得的第二增强图像 和第二扫描图像。 显示单元显示第一和第二增强图像。 因此，通过使用生成的增强图像，医生可以更准确地对待操作的对象进行操作。
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公开(公告)号：WO2015183050A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/KR2015/005444
申请日：2015-05-29
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T2207/10056 , G06T2207/30204
Abstract: 옵티컬 트래킹 시스템은 마커부, 결상부 및 처리부를 포함한다. 마커부는 특정정보를 갖는 패턴 및 제1 렌즈를 포함한다. 제1 및 제2 결상부는 각각 제2 렌즈 및 제3 렌즈와 제1 및 제2 결상유닛을 포함한다. 처리부는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 제1 이미지 상의 제1 픽셀좌표 사이의 제1 좌표변환식 및 제1 픽셀좌표와 패턴의 제2 이미지 상의 제2 픽셀좌표 사이의 회전변환을 포함하는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 제2 이미지 상의 제2 픽셀좌표 사이의 제2 좌표변환식으로부터 마커부의 자세를 결정하고, 결정된 마커부의 자세를 이용하여 마커부를 트래킹한다. 이에 따라, 보다 단순하고 용이한 방법으로 정확하게 마커부를 트래킹할 수 있다.
Abstract translation: 光学跟踪系统包括：标记部分; 图像形成部; 和处理部。 标记部分包括：具有特定信息的图案; 和第一透镜。 第一和第二图像形成部件包括：第二和第三透镜; 以及第一和第二图像形成单元。 处理部分根据图案的图案表面上的坐标与图案的第一图像上的第一像素坐标之间的第一坐标转换公式和图案表面上的坐标之间的第二坐标转换公式来确定标记部分的姿势 所述第二坐标转换公式包括所述图案的第二图像上的所述第一像素坐标与所述第二像素坐标之间的旋转变换;以及所述第二像素坐标， 并且通过使用所确定的标记部分的姿势跟踪标记部分。 因此，本发明可以通过更简单和更简单的方法准确地跟踪标记部分。
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公开(公告)号：WO2013162220A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003354
申请日：2013-04-19
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
CPC classification number: G02B21/361 , A61B90/20 , G02B21/025 , G02B21/22 , G02B21/365 , G02B21/367 , G02B21/368 , G02B27/2214 , G03B35/10 , H04N13/239 , H04N13/302
Abstract: 해당 현미경뿐만 아니라 복수개의 보조 디스플레이부에도 해당 현미경에 구현되는 가상현실과 동일한 가상현실을 디스플레이할 수 있으며, 광량의 변화에 따른 이미지의 화질 변화 없이 복수개의 디스플레이부에 동일한 화질의 가상현실을 구현하여 디스플레이할 수 있는 스테레오 현미경 시스템이 개시된다. 상기 스테레오 현미경 시스템은 프리즘의 빔 스플리터부를 통과한 빔을 받아 이미지 촬영부가 영상을 촬영하여 프로세서로 전송한 후 상기 프로세서에 의해 상기 한 쌍의 이미지 촬영부를 통해 촬영된 이미지를 디지털 처리하여 제1, 2 디스플레이부에 전송하여 디스플레이할 수 있도록 한다. 그러므로, 이미지 촬영부에 의해 촬영된 이미지를 프로세서를 통해 디지털 처리하여 각각의 디스플레이부에 전송하여 디스플레이 함으로써 광량 변화에 전혀 구애 받지 않고 일정한 화질의 이미지를 디스플레이할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够在与显微镜上实现的多个辅助显示单元上显示相同的虚拟现实的立体显微镜系统，并且在多个辅助显示单元上实现的虚拟现实的质量是均匀的，并且根据 改变光量。 立体显微镜系统允许一对成像单元接收通过棱镜的分束器的光束，捕获图像并将图像发送到处理器。 处理器数字地处理由一对成像单元捕获的图像，并将经处理的图像发送到第一和第二显示单元用于显示。 因此，通过数字处理由成像单元通过处理器拍摄的图像并将处理的图像发送到每个显示单元用于显示，可以显示具有均匀质量的图像，而不受光量变化的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020027607A1
公开(公告)日：2020-02-06
申请号：PCT/KR2019/009625
申请日：2019-08-01
Applicant: 경북대학교 산학협력단
Abstract: 객체 탐지 장치 및 제어 방법이 개시된다. 객체 탐지 장치의 제어 방법은 하나의 영상을 입력받는 단계, 입력받은 영상을 CNN(Convolution Neural Network)의 컨벌루션층의 사이즈에 기초하여 기 설정된 개수의 지역영역(local area)으로 분할하는 단계, CNN의 채널 개수에 대응하는 개수의 분할된 지역영역을 복수의 CNN 채널 각각에 입력하여 동시에 소형 객체를 식별하는 단계, 나머지 분할된 지역영역 각각에 대해서 소형 객체를 식별하는 단계를 순차적으로 반복하는 단계, MM 모드 또는 MB 모드를 선택받는 단계, 선택된 모드에 기초하여 CNN의 채널 개수에 대응하는 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 단계 및 설정된 객체 탐지 대상 지역영역 각각을 복수의 CNN 채널 각각에 입력하여 동시에 소형 객체를 탐지하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2014109520A1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：PCT/KR2014/000131
申请日：2014-01-07
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/74 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/363 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983 , G06T2207/10028 , G06T2207/30004 , G06T2207/30204 , H04N13/271 , H04N13/296
Abstract: 한 대의 결상 유닛만으로도 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출할 수 있도록 하여 제작비용의 감소와 더불어 장비의 컴팩트화를 실현하여 수술 공간의 제약을 최소화할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 각각의 마커들로부터 방출되는 광이 2개의 경로로 한 대의 결상 유닛에 전달되어 상기 결상 유닛의 이미지 센서에 각각의 마커에 대해 각각의 경로에 의한 2개(다이렉트 영상과 리플렉트 영상)의 영상을 결상시키므로 한 대의 결상 유닛만으로도 목적물에 부착된 마커들의 공간 위치와 방향을 산출하여 확인할 수 있으므로, 트랙킹 시스템의 제작비용의 절감과 더불어 장비의 소형 경량화를 이룰 수 있어 종래의 트랙킹 시스템에 비하여 수술 공간의 제약을 상대적으로 덜 받는다는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种跟踪系统，其中可以仅用一个成像单元来计算标记的3D坐标，从而降低制造成本并使设备紧凑化以最小化操作空间的限制，以及通过使用跟踪系统进行跟踪的方法。 跟踪系统和通过使用其进行跟踪的方法使得能够通过两条路径将从每个标记发出的光发送到一个成像单元，并将要成像到图像传感器上的两个图像（直接图像和反射图像） 通过每个标记的路径，使得可以通过使用仅一个成像单元来计算和确认附着到目标对象的标记的空间位置和方向，从而降低制造成本并实现小尺寸和轻 跟踪系统的设备重量。 结果，可以提供与现有跟踪系统相比相对较少限制的优点。
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公开(公告)号：WO2016024797A1
公开(公告)日：2016-02-18
申请号：PCT/KR2015/008412
申请日：2015-08-11
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2048 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/0818 , A61B2090/3983
Abstract: 측정 대상의 위치 및 자세를 연속적으로 추적할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 이러한 트랙킹 시스템은 마커, 카메라부, 제1 관성 측정부, 제2 관성 측정부 및 트랙킹 처리부를 포함한다. 상기 마커는 측정 대상에 고정되고, 상기 카메라부는 상기 마커를 촬영하여 마커 영상을 출력한다. 상기 제1 관성 측정부는 상기 카메라부에 고정되고, 제1 가속도 및 제1 각속도를 포함하는 제1 관성을 측정하여 출력한다. 상기 제2 관성 측정부는 상기 측정 대상 및 상기 마커 중 어느 하나에 고정되고, 제2 가속도 및 제2 각속도를 포함하는 제2 관성을 측정하여 출력한다. 상기 트랙킹 처리부는 상기 마커 영상을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 일차적으로 추출하고, 및 상기 제1 및 제2 관성들을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 이차적으로 추출한다.
Abstract translation: 公开了一种能够连续地追踪待测物体的位置和姿势的跟踪系统，以及使用该跟踪系统的跟踪方法。 跟踪系统包括：标记; 相机单元; 第一惯性测量单元; 第二惯性测量单元; 和跟踪处理单元。 标记被固定在要测量的对象上，相机单元通过拍摄标记来输出标记图像。 第一惯性测量单元固定在相机单元上，测量并输出包括第一加速度和第一角速度的第一惯性。 将第二惯性测量单元固定在待测物体和标记物之一上，测量并输出包括第二加速度和第二角速度的第二惯性。 跟踪处理单元主要经由标记图像提取要测量对象的位置和姿势，并且经由第一和第二惯性二次提取待测量对象的位置和姿势。
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公开(公告)号：WO2015183049A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/KR2015/005442
申请日：2015-05-29
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06T2207/10056 , G06T2207/30204
Abstract: 옵티컬 트래킹 시스템은 마커부, 결상부 및 처리부를 포함한다. 마커부는 특정정보를 갖는 패턴 및 패턴으로부터 이격되어 배치되며 제1 초점거리를 갖는 제1 렌즈를 포함한다. 결상부는 제2 초점거리를 갖는 제2 렌즈 및 제2 렌즈로부터 이격되어 배치되며 제1 렌즈와 제2 렌즈에 의하여 패턴의 이미지가 결상되는 결상유닛을 포함한다. 처리부는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 이미지 상의 픽셀좌표 사이의 좌표변환식으로부터 마커부의 자세를 결정하고, 결정된 마커부의 자세를 이용하여 마커부를 트래킹한다. 이에 따라, 보다 단순하고 용이한 방법으로 정확한 마커부를 트래킹할 수 있다.
Abstract translation: 光学跟踪系统包括：标记部分; 图像形成部; 和处理部。 标记部分包括：具有特定信息的图案; 以及与图案间隔开并具有第一焦距的第一透镜。 图像形成部分包括：具有第二焦距的第二透镜; 以及与第二透镜间隔开并具有由第一透镜和第二透镜形成的图案的图像的图像形成单元。 处理部分根据图案图案表面上的坐标和图案图像上的像素坐标之间的坐标转换公式来确定标记部分的姿势，并且通过使用确定的标记部分的姿势跟踪标记部分。 因此，本发明可以通过更简单和更简单的方法准确地跟踪标记部分。
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公开(公告)号：WO2014112782A1
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：PCT/KR2014/000426
申请日：2014-01-15
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B34/20 , A61B34/70 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2065
Abstract: 한 대의 결상 유닛만으로도 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출할 수 있도록 하여 제작비용의 감소와 더불어 장비의 컴팩트화를 실현하여 수술 공간의 제약을 최소화할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 각각의 마커들로부터 방출되는 광이 적어도 한 쌍의 렌즈를 구비한 렌즈 어레이 유닛을 통과하여 결상 유닛에 각 마커 당 상기 렌즈 어레이 유닛에 구비된 렌즈의 개수와 상응하는 수의 마커 영상이 결상됨으로써 한 대의 결상 유닛만으로도 삼각법을 통해 상기 마커들의 3차원 좌표를 산출하여 목적물의 공간 위치와 방향을 산출하여 확인할 수 있으므로 트랙킹 시스템의 제작비용의 절감과 더불어 소형 경량화를 이룰 수 있으므로 종래의 트랙킹 시스템에 비하여 수술 공간의 제약을 상대적으로 덜 받는다는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了通过仅使用一个成像单元来计算标记的三维坐标，可以通过实现紧凑的设备，使用该跟踪系统和跟踪方法来降低生产成本并最小化外科手术空间的限制。 在跟踪系统和使用其的跟踪方法中，从各个标记发出的光通过包括至少一对透镜的透镜阵列单元，以及与透镜阵列单元中包括的透镜数目相同数量的标记图像， 每个标记形成在成像单元中。 因此，仅使用一个成像单元，跟踪系统和使用其的跟踪方法可以使用三角法来计算标记的三维坐标，并且可以计算和检查对象的空间位置和方向。 因此，与传统的跟踪系统相比，跟踪系统和使用该跟踪系统的跟踪方法可以降低生产跟踪系统的成本并实现更小和更轻的跟踪系统，并且因此具有被手术空间相对较少限制的效果。
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