公开(公告)号：WO2019088681A1

公开(公告)日：2019-05-09

申请号：PCT/KR2018/013056

申请日：2018-10-31

Applicant: 경희대학교산학협력단

Inventor： 임성수 ,  신헌섭 ,  서광

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 로봇 대한 안전성 향상 및 안전성 평가 방법에 관한 것이다. 로봇의 안전성 향상 방법은 실제 로봇의 형상 정보를 포함하는 테스트 로봇의 3차원 영상 또는 3차원 모형을 획득하는 단계와, 테스트 로봇의 이동시간 정보 및 이동경로 정보를 포함하는 프로파일 정보를 입력하여 테스트 로봇의 이동시간 및 이동경로를 설정하는 단계와, 테스트 로봇의 상해 유발 위험 부위에 대한 형상과, 유효질량과, 이동속도, 및 방향을 고려하여 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘(force)을 일정 시간마다 획득하고, 일정 시간마다 획득한 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 내에 해당하는지를 판단하여 로봇의 안전성을 평가하는 단계와, 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기보다 크면, 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기를 만족하는 최대 속도를 산출하는 단계, 및 테스트 로봇이 산출된 최대 속도로 움직일 수 있도록 프로파일 정보를 수정하여 테스트 로봇의 이동시간 및 이동경로를 재설정하는 단계를 포함한다.