公开(公告)号：KR101620290B1

公开(公告)日：2016-05-24

申请号：KR1020160012337

申请日：2016-02-01

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  권현기 ,  진지용

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은복수의이동로봇간의충돌회피를위한경로생성방법에관한것으로, (a) 상기복수의이동로봇이주행하는주행지도가등록되는단계와; (b) 각각의상기이동로봇에대해초기우선순위, 출발지및 목적지가등록되는단계와; (c) 각각의상기이동로봇의출발지로부터목적지까지의경로가상기주행지도에기초하여생성되되, 상기초기우선순위순으로순차적으로생성되어상기이동로봇의경로간의충돌이회피되어생성되는단계와; (d) 상기 (c) 단계에서생성된경로에따라각각의상기이동로봇이주행하는단계와; (e) 상기이동로봇들의주행과정에서상기이동로봇간의충돌을예측하는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서상기이동로봇간의충돌이예측되는경우, 충돌이예측되는한 쌍의이동로봇간의주행우선순위에기초하여상기주행우선순위가낮은이동로봇의경로가재생성되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 분산화된방법을적용하여복수의이동로봇의경로를생성하는데있어, 서로충돌이일어나거나겹치지않는경로를생성할수 있다.

公开(公告)号：KR1020160021161A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：KR1020160012337

申请日：2016-02-01

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  권현기 ,  진지용

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은복수의이동로봇간의충돌회피를위한경로생성방법에관한것으로, (a) 상기복수의이동로봇이주행하는주행지도가등록되는단계와; (b) 각각의상기이동로봇에대해초기우선순위, 출발지및 목적지가등록되는단계와; (c) 각각의상기이동로봇의출발지로부터목적지까지의경로가상기주행지도에기초하여생성되되, 상기초기우선순위순으로순차적으로생성되어상기이동로봇의경로간의충돌이회피되어생성되는단계와; (d) 상기 (c) 단계에서생성된경로에따라각각의상기이동로봇이주행하는단계와; (e) 상기이동로봇들의주행과정에서상기이동로봇간의충돌을예측하는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서상기이동로봇간의충돌이예측되는경우, 충돌이예측되는한 쌍의이동로봇간의주행우선순위에기초하여상기주행우선순위가낮은이동로봇의경로가재생성되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 분산화된방법을적용하여복수의이동로봇의경로를생성하는데있어, 서로충돌이일어나거나겹치지않는경로를생성할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种避免多个移动机器人之间的碰撞的路线生成方法。 用于避免多个移动机器人之间的碰撞的路线生成方法包括：（a）登记多个移动机器人驱动的驾驶地图的步骤; （b）在每个移动机器人上注册初始优先顺序，出发点和目的地的步骤; （c）基于所述驾驶图以初始优先顺序生成从所述移动机器人的出发地到目的地的路线的步骤，避免所述移动机器人的路线之间的碰撞; （d）根据步骤（c）中生成的路线来驱动每个移动机器人的步骤; （e）在移动机器人的驱动步骤中估计移动机器人之间的碰撞的步骤; 以及（f）基于在步进中估计移动机器人之间的冲突时估计碰撞的一对移动机器人之间的驾驶优先次序，以低驾驶优先顺序重新生成移动机器人的路线的步骤 （E）。 因此，路径生成方法生成不重叠并相互碰撞的路线，以通过应用分散方法生成移动机器人的路线。

公开(公告)号：KR1020150137166A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：KR1020140064280

申请日：2014-05-28

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  권현기 ,  진지용

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은복수의이동로봇간의충돌회피를위한경로생성방법에관한것으로, (a) 상기복수의이동로봇이주행하는주행지도가등록되는단계와; (b) 각각의상기이동로봇에대해초기우선순위, 출발지및 목적지가등록되는단계와; (c) 각각의상기이동로봇의출발지로부터목적지까지의경로가상기주행지도에기초하여생성되되, 상기초기우선순위순으로순차적으로생성되어상기이동로봇의경로간의충돌이회피되어생성되는단계와; (d) 상기 (c) 단계에서생성된경로에따라각각의상기이동로봇이주행하는단계와; (e) 상기이동로봇들의주행과정에서상기이동로봇간의충돌을예측하는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서상기이동로봇간의충돌이예측되는경우, 충돌이예측되는한 쌍의이동로봇간의주행우선순위에기초하여상기주행우선순위가낮은이동로봇의경로가재생성되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 분산화된방법을적용하여복수의이동로봇의경로를생성하는데있어, 서로충돌이일어나거나겹치지않는경로를생성할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种规划路径以避免多个移动机器人之间的碰撞的方法，包括：（a）登记多个移动机器人行进的旅行地图的步骤; （b）记录每个移动机器人的初始优先级，起点和目的地的步骤; （c）为了避免移动机器人之间的碰撞，基于行驶图在初始优先级上逐渐地产生每个移动机器人从起点到目的地的路径的步骤; （d）沿步骤（c）中产生的路径移动每个移动机器人的步骤; （e）在移动机器人行进期间预测移动机器人之间的碰撞的步骤; 以及（f）基于在步骤（e）中被预测相互碰撞的一对移动机器人的行驶优先级，在一对移动机器人中再现低行驶优先​​的移动机器人的路径的步骤。 因此，本发明允许通过将分散方法应用于生产多个移动机器人的路径而生产没有重叠和碰撞的路径。