公开(公告)号：WO2010053245A1

公开(公告)日：2010-05-14

申请号：PCT/KR2009/003951

申请日：2009-07-17

Applicant: 고려대학교 산학협력단 ,  도낙주 ,  김경복 ,  남창주 ,  이영훈

Inventor： 도낙주 ,  김경복 ,  남창주 ,  이영훈

IPC: B25J15/00

CPC classification number: B25J15/00 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/022 ,  B60N3/105

Abstract: 본 발명은 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것으로, 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하며, 상기 이동대상물(10)과 접촉되는 접속부(100a)가 신축 변형가능한 구조로 된 가변접속장치(100); 상기 가변접속장치의 접속부(100a)가 상기 이동대상물(10)의 표면에 연속하여 또는 다수의 개소로 분할되어 가압 접촉되는 폐루프 상태, 또는 상기 이동대상물(10)로부터 이탈되는 개루프 상태로 상호 전환되도록, 모터(201), 펌프와 같은 구동부에 연동하여 상기 가변접속장치의 접속부(100a)의 형상을 신축 변형시키는 접속길이 조정장치(200); 및 상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속된 폐루프 상태에서 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 형상유지장치;를 포함하여 구성되는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드를 기술적 요지로 하여, 인간의 손이 수행하는 다양한 작업들 중, 감싸쥐기(enveloping), 걸기(hooking), 쓸기(sweeping)와 같이 물건을 잡고 이동(pick & move)하는 작업을 신뢰성있고 안정적으로 구현가능한 구조를 가지는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人手，其具有根据物体形状进行拉伸变形的连接部和控制机器人手的方法; 关键技术要点涉及具有根据物体形状进行拉伸变形的连接部的机器人手，包括：可变连接装置（100），其提供能够按压接触移动目标（10）的接触面，并具有 结构，其中与所述移动目标（10）接触的连接部分（100a）能够进行拉伸变形; 连接长度控制器（200），其与诸如电动机（201）或泵的驱动部分接合以使所述可变连接装置的连接部分（100a）伸展和变形，使得所述可变连接装置的连接部分 在其与所述移动目标（10）的表面连续或分成要被按压和接触的多个部分的闭环状态之间进行转换，以及其中与所述移动目标（10）分离的开环状态 ）; 以及形状保持装置，其将所述可变连接装置（100）的形状一致地保持在闭环状态，其中所述可变连接装置（100）在设定压力下被按压并与所述移动目标（10）接触，具体地， 涉及具有根据物体形状进行拉伸变形的连接部件的机器人手和用于控制机器人手的方法，具有能够可靠且稳定地执行包括包围，钩挂和扫掠的拾取和移动操作的结构， 人手执行的各种操作。

公开(公告)号：KR101008405B1

公开(公告)日：2011-01-14

申请号：KR1020080109807

申请日：2008-11-06

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 도낙주 ,  김경복 ,  남창주 ,  이영훈

IPC: B25J15/00 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J15/00 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/022 ,  B60N3/105

Abstract: 본 발명은 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것으로, 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하며, 상기 이동대상물(10)과 접촉되는 접속부(100a)가 신축 변형가능한 구조로 된 가변접속장치(100); 상기 가변접속장치의 접속부(100a)가 상기 이동대상물(10)의 표면에 연속하여 또는 다수의 개소로 분할되어 가압 접촉되는 폐루프 상태, 또는 상기 이동대상물(10)로부터 이탈되는 개루프 상태로 상호 전환되도록, 모터(201), 펌프와 같은 구동부에 연동하여 상기 가변접속장치의 접속부(100a)의 형상을 신축 변형시키는 접속길이 조정장치(200); 및 상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속된 폐루프 상태에서 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 형상유지장치;를 포함하여 구성되는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드를 기술적 요지로 하여, 인간의 손이 수행하는 다양한 작업들 중, 감싸쥐기(enveloping), 걸기(hooking), 쓸기(sweeping)와 같이 물건을 잡고 이동(pick & move)하는 작업을 신뢰성있고 안정적으로 구현가능한 구조를 가지는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것이다.
로봇 핸드, 감싸쥐기, 걸기, 개루프, 폐루프

公开(公告)号：KR101198920B1

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：KR1020100025926

申请日：2010-03-23

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 도낙주 ,  김경복 ,  김진현

IPC: B25J15/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 로보틱 그래스퍼 장치 및 제어 방법에 관한 것으로, 물체에 대한 단순한 2차원 윤곽선 정보를 처리하여 물체를 파지할 수 있어 효율적이고 신속한 파지 기능을 수행할 수 있고, 물체에 대한 형상 및 위치 정보의 오차 허용성이 증가하여 더욱 안정적이고 신뢰성있는 파지 기능을 수행할 수 있는 로보틱 그래스퍼 장치와, 물체에 대한 파지 가능 여부와 물체에 대한 최적의 파지 위치 및 방향을 파악하여 더욱 정확하고 안정적인 파지 기능을 수행하도록 하는 로보틱 그래스퍼 장치 제어 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020110106724A

公开(公告)日：2011-09-29

申请号：KR1020100025926

申请日：2010-03-23

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 도낙주 ,  김경복 ,  김진현

IPC: B25J15/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 로보틱 그래스퍼 장치 및 제어 방법에 관한 것으로, 물체에 대한 단순한 2차원 윤곽선 정보를 처리하여 물체를 파지할 수 있어 효율적이고 신속한 파지 기능을 수행할 수 있고, 물체에 대한 형상 및 위치 정보의 오차 허용성이 증가하여 더욱 안정적이고 신뢰성있는 파지 기능을 수행할 수 있는 로보틱 그래스퍼 장치와, 물체에 대한 파지 가능 여부와 물체에 대한 최적의 파지 위치 및 방향을 파악하여 더욱 정확하고 안정적인 파지 기능을 수행하도록 하는 로보틱 그래스퍼 장치 제어 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020100050753A

公开(公告)日：2010-05-14

申请号：KR1020080109807

申请日：2008-11-06

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 도낙주 ,  김경복 ,  남창주 ,  이영훈

IPC: B25J15/00 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J15/00 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/022 ,  B60N3/105

Abstract: PURPOSE: A robot hand with a connection unit transformed according to the shape of objects and a robot hand control method are provided to enable the reliable operation of picking and moving objects such as enveloping, hooking, and sweeping. CONSTITUTION: A robot hand comprises a variable connecting device(100), a connection length adjusting device, and a shape-retaining device. The variable connecting device has a connection unit which is contacted with objects and is transformed. The connection length adjusting device operated with a drive part and transforms the shape of the connection unit to convert the connection unit into a closed loop or an open loop. In the closed loop, the connection unit is successively touched with the surface of the objects and in the open loop, the connection unit is separated from the objects.

Abstract translation: 目的：提供具有根据物体形状变换的连接单元的机器人手和机器人手控制方法，以使拾取和移动物体（例如包络，钩住和扫掠）的可靠操作。 构成：机器人手包括可变连接装置（100），连接长度调节装置和形状保持装置。 可变连接装置具有与物体接触并被变换的连接单元。 连接长度调节装置用驱动部件操作，并且转换连接单元的形状以将连接单元转换成闭环或开环。 在闭环中，连接单元与对象的表面相继接触，并且在开环中，连接单元与物体分离。