公开(公告)号：KR101573620B1

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：KR1020140086345

申请日：2014-07-09

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  성윤창

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: 본발명은 SJPDAF 기법을기반으로하는다리추종방법에관한것이다. 본발명에따른다리추종방법은 (a) 거리센서에의해스캔되는스캔데이터들로부터현재타임스텝에서의사람의다리에해당하는복수의측정다리가추출되는단계와; (b) 상기복수의측정다리와현재타임스텝에서의복수의타겟다리가 SJPDAF 기법에적용되어, 상기복수의타겟다리와상기복수의측정다리간의매칭들에대한제1 사후확률이산출되는단계와; (c) 상기복수의타켓다리가한 쌍씩으로그룹핑되어적어도하나의그룹핑타겟다리가추출되는단계와; (d) 상기복수의측정다리가한 쌍씩으로조합가능하게그룹핑되어복수의그룹핑측정다리가추출되는단계와; (e) 상기그룹핑타겟다리와상기복수의그룹핑측정다리가 SJPDAF 기법에적용되되상기제1 사후확률이반영되어, 상기그룹핑타겟다리와상기복수의그룹핑측정다리간의매칭들에대한제2 사후확률이산출되는단계와; (f) 상기제2 사후확률에기초하여, 상기그룹핑타겟다리가상기복수의그룹핑측정다리중 어느하나로할당되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 타겟다리와측정다리를사람의다리를구성하는한 쌍으로그룹핑하여그룹핑타겟다리와그룹핑측정다리를추출하고, 이를이용해사람을추종함으로써, 사람이많은환경에서도보다정확한타겟의추종이가능하게된다.

Abstract translation: 本发明涉及基于采样的联合概率数据关联滤波器（SJPDAF）方法的腿跟踪方法。 根据本发明，腿部跟踪方法包括：（a）从由距离传感器扫描的扫描数据中提取当前时间步长中与人腿相关的多个测量腿的步骤; （b）通过将当前时间步长中的测量腿和目标腿施加到SJPDAF方法来计算多个目标腿与多个测量腿之间的匹配的第一后验概率的步骤; （c）通过将目标腿成对分组来提取一个或多个目标腿组的步骤; （d）通过将测量腿成对分组来提取多个测量腿组的步骤; （e）在反映第一后验概率的同时，通过将目标腿组和测量腿组应用于SJPDAF方法来计算目标腿组与测量腿组之间的匹配的第二后验概率的步骤; 以及（f）基于第二后验概率将目标腿组分配给测量腿组中的一个。 因此，该方法将目标腿和测量腿像人腿一样对齐以提取目标腿组和测量腿组，然后跟踪使用它们的人; 从而更准确地在公众场合跟踪目标。