公开(公告)号：KR101552773B1

公开(公告)日：2015-09-11

申请号：KR1020130152907

申请日：2013-12-10

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  성지훈 ,  김지웅

IPC: G06F17/00 ,  B25J9/10 ,  G05D1/00 ,  G06T1/00

Abstract: 본발명은인공표식을이용한이동로봇의위치추정방법에관한것으로, (a) 상기이동로봇의이동경로상에설치된복수의등록된인공표식들상호간의기하학적관계에대한절대관계값들이등록되는단계와; (b) 상기이동로봇에설치된거리센서에의해적어도 3 이상의인공표식이감지되는단계와; (c) 상기감지된인공표식들상호간의기하학적관계에대한상대관계값들이산출되는단계와; (d) 상기상대관계값과기 등록된매칭범위내에서매칭되는적어도하나의절대관계값이각각의상대관계값에대해추출되는단계와; (e) 하나의상기감지된인공표식이속한상기상대관계값에매칭되는적어도하나의상기절대관계값에공통적으로속한상기등록된인공표식이추출되는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서의추출결과에기초하여, 상기감지된인공표식을상기등록된인공표식에매칭시키는단계와; (g) 상기 (f) 단계에서의매칭결과에기초하여, 상기이동로봇의위치가추정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 일정한패턴이나전역좌표상의위치에대한정보를제공하지않는인공표식을이용하여이동로봇의전역좌표상의위치를추정할수 있다.

公开(公告)号：KR1020150067483A

公开(公告)日：2015-06-18

申请号：KR1020130152907

申请日：2013-12-10

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  성지훈 ,  김지웅

IPC: G06F17/00 ,  B25J9/10 ,  G05D1/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: B25J9/10 ,  B25J19/022 ,  G05D1/0242 ,  G06T1/0014

Abstract: 본발명은인공표식을이용한이동로봇의위치추정방법에관한것으로, (a) 상기이동로봇의이동경로상에설치된복수의등록된인공표식들상호간의기하학적관계에대한절대관계값들이등록되는단계와; (b) 상기이동로봇에설치된거리센서에의해적어도 3 이상의인공표식이감지되는단계와; (c) 상기감지된인공표식들상호간의기하학적관계에대한상대관계값들이산출되는단계와; (d) 상기상대관계값과기 등록된매칭범위내에서매칭되는적어도하나의절대관계값이각각의상대관계값에대해추출되는단계와; (e) 하나의상기감지된인공표식이속한상기상대관계값에매칭되는적어도하나의상기절대관계값에공통적으로속한상기등록된인공표식이추출되는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서의추출결과에기초하여, 상기감지된인공표식을상기등록된인공표식에매칭시키는단계와; (g) 상기 (f) 단계에서의매칭결과에기초하여, 상기이동로봇의위치가추정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 일정한패턴이나전역좌표상의위치에대한정보를제공하지않는인공표식을이용하여이동로봇의전역좌표상의위치를추정할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过使用人造标记来估计移动机器人的位置的方法，其包括以下步骤：（a）登记安装在移动机器人的移动路径上的多个注册人造标记之间的几何关系的绝对关系分数 ; （b）通过安装在移动机器人上的距离传感器检测至少三个人造标记; （c）计算检测到的人造标记之间的几何关系的相对关系得分; （d）提取与每个相对关系得分的预先登记的匹配范围内的相对关系得分相匹配的至少一个绝对关系得分; （e）提取通常落在与检测到的人造标记所属的相对关系分数相匹配的至少一个绝对关系分数的登记人造标记; （f）基于先前步骤（e）中的提取结果将检测到的人造标记与注册的人造标记进行匹配; （g）基于先前步骤（f）中的匹配结果来估计移动机器人的位置。 因此，可以通过使用不提供关于恒定图案或全局坐标上的位置的信息的人造标记来估计移动机器人在全局坐标上的位置。