자율 주행 환경에서 큐잉 기반 모델 선택과 광학 흐름을 이용한 사물 인식 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치

    公开(公告)号:KR102244380B1

    公开(公告)日:2021-04-26

    申请号:KR1020200094506

    申请日:2020-07-29

    Abstract: 자율주행환경에서큐잉기반모델선택과광학흐름을이용한사물인식방법은, 자율주행차량용센서에서시간적으로연속촬영되는이미지의광학흐름(Optical Flow)을계산하여매트릭스형태의덴스플로우(dense flow)를통해데이터를전처리하는단계; 전처리된매트릭스의각 셀(cell)에대해움직이는물체가존재하는확률을나타내는벡터화된컨피던스(confidence) 임계값을생성하여컨피던스마스크를생성하는단계; 상기시간적으로연속촬영되는이미지를상기컨피던스마스크로맵핑하여이미지상에움직이는사물의유무를판단하는단계; 및각 시간단위마다사물인식의정확도와큐(Queue)의안정성간의트레이드오프(Tradeoff) 상수를이용하여사물인식모델을선택하는단계;를포함한다. 이에따라, 광학흐름을사물인식시스템의컨피던스(confidence) 임계에적용하여자율주행환경의사물인식에적용하여성능을높일수 있다.

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