公开(公告)号：KR101454153B1

公开(公告)日：2014-11-03

申请号：KR1020130116007

申请日：2013-09-30

Applicant: 국민대학교산학협력단

Inventor： 윤복중 ,  김정하

IPC: G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  B60W30/10

CPC classification number: G01C21/3407 ,  B60W30/10 ,  G01C21/3658 ,  G05D1/02 ,  G08G1/167

Abstract: 본 발명은 저가의 센서를 융합하여 위치결정에 사용하고, 영상센서를 이용하여 검출한 차선정보의 매칭을 통해 위치정보를 보정함으로써, 위치 정확도를 확보하고 안정적인 무인자율주행을 수행할 수 있는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템에 관한 것으로, 본 발명은 무인 자율주행 자동차의 위치정보를 실시간 측정하는 위치정보 측정부와, 저장된 지도정보에 근거하고, 경유점(Way Point)을 사용하여 생성된 가상의 차선정보(Virtual Lane)를 포함하는 주행경로를 설정하는 가상경로 설정부와, 상기 차선정보 설정부를 통해 설정된 주행경로를 따라 주행 중인 상기 무인 자율주행 자동차의 실제 차선정보를 실시간 획득하는 주행정보 검출부와, 상기 위치정보 측정부를 통해 측정된 위치정보의 오차를 보정하는 위치정보 보정부 및 상기 무인 자율주행 자동차의 보정된 위치정보를 출력하는 위치정보 출력부를 포함하고, 상기 위치정보 보정부는 설정된 가상의 차선정보와 획득된 실제 차선정보의 맵 매칭(map matching)을 통하여 상기 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보를 보정하는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用与虚拟车道的传感器融合的无人自驾车的导航系统。 根据本发明，低成本的传感器被熔接以用于定位，并且通过使用图像传感器检测的车道信息的匹配来校正位置信息，从而可以确保位置精度并且可以用 稳定性。 本发明包括实时测量无人驾驶车的位置信息的位置信息测量单元; 虚拟通道设定单元，其基于存储的地图信息设定包括虚拟车道信息的行驶路径，并通过使用路点生成; 驱动信息检测单元，其实时地获取由所述车道信息设定单元设定的所述行驶路径驾驶的所述无人驾驶汽车的实际车道信息; 位置信息校正单元，其校正由位置信息测量单元测量的位置信息的错误; 以及位置信息输出单元，其输出所述无人自驾车的所述校正位置信息，其中所述位置信息校正单元通过所设置的虚拟位置信息和所述无人驾驶车辆之间的地图匹配来校正所述无人驾驶汽车的当前位置信息 获取实际位置信息。