公开(公告)号：KR102060119B1

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：KR1020180139393

申请日：2018-11-13

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김성수 ,  김은준

IPC: G05D3/14 ,  G01S13/86 ,  H04N5/225

公开(公告)号：KR101837407B1

公开(公告)日：2018-03-12

申请号：KR1020170146193

申请日：2017-11-03

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김은준 ,  유건환

IPC: G06T7/277 ,  G06T7/246 ,  G06T7/207

CPC classification number: G06T7/277 ,  G06T7/207 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/20016 ,  G06T2207/20024

Abstract: 본발명은실시간영상으로부터표적을추적할수 있는보다향상된추적정확도를가지는표적의추적장치및 방법에대한것으로, 현재입력된제2 프레임의영상과, 상기제2 프레임영상이전시점의영상인제1 프레임의영상에근거하여, 표적영상의광학흐름을산출하는광학흐름산출부와, 상기산출된광학흐름에근거하여상기제2 프레임의영상으로부터표적영상을포함하는탐색영역이예측되면, 예측된탐색영역의각 픽셀위치에서주변방향들각각에대응하는다른픽셀들의모서리강도들을산출하는모서리강도산출부, 및상기광학흐름산출결과에근거하여상기제2 프레임의영상으로부터상기탐색영역을예측하고, 예측된탐색영역에서상기산출된모서리강도가최대값을가지는픽셀들에근거하여상기탐색영역에대한각 방향채널별특징정보들을추출하며, 추출된각 방향채널별특징정보들에상관필터를적용하여상관도가가장높은픽셀을검출및, 검출된픽셀위치에근거하여상기제2 프레임의영상에서표적의위치를예측하는제어부를포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及用于跟踪具有用于从实时图像跟踪目标的提高的跟踪精度的目标的跟踪装置和方法，并且更具体地涉及用于跟踪目标的装置和方法， 光流计算器，用于基于图像计算目标图像的光流;以及控制单元，用于当基于计算出的光流从第二帧的图像预测包括目标图像的搜索区域时， 拐角强度计算单元，用于计算与每个像素位置处的各周向相对应的其他像素的拐角强度;以及预测搜索单元，用于基于光流计算结果从第二帧的图像预测搜索区域， 基于具有该区域中计算出的边缘强度的最大值的像素，提取每个定向通道相对于搜索区域的特征信息， 以及控制器，用于将相关性滤波器应用于该信息以检测具有最高相关性的像素，并且基于检测到的像素位置来预测第二帧的图像中的目标的位置。