公开(公告)号：KR101054479B1

公开(公告)日：2011-08-05

申请号：KR1020090026572

申请日：2009-03-27

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이영일 ,  이호주 ,  이대경 ,  안명길 ,  박용운

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0223

Abstract: 본 발명은 지형감지용 센서로부터 획득한 지형정보에 기반하여 작성된 방향별 주행성 속도지도(DVGM, Directional Velocity Grid Map)를 통하여 최적경로를 설정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
상기 장치는 무인차량에 장착된 지형감지용센서로부터 획득한 특정영역의 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 목표점 지향적이며 최단 이동시간을 고려하는 지역경로계획에 있어서, 1) 지형감지센서로부터 지형정보를 수집하는 지형정보획득모듈, 2) 상기 지리정보획득모듈에 의해 수집된 특정 영역에 대한 지리학적 정보 내에 장애물이 위치하고 있는 정보를 추출하는 장애물정보추출모듈, 3) 상기 지리정보획득모듈과 상기 장애물정보추출모듈로부터 추출된 지형정보에 기초하여 무인차량의 방향별 주행속도를 산출하고, 4) 상기 산출한 방향별 주행속도를 반영한 격자기반의 방향별 주행성 속도지도(DVGM)를 생성하는 주행성 속도지도(DVGM) 산출모듈, 상기 주행성 속도지도 산출모듈로부터 산출된 주행성 속도지도를 통하여 최적지역경로설정 알고리즘에 의한 경로를 산출하는 경로기획산출모듈을 포함하는 무인차량의 지역경로계획장치를 포함한다.
무인차량, 방향별 주행성 속도지도, 지역경로계획 방법, 퍼지추론

公开(公告)号：KR1020100108093A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：KR1020090026572

申请日：2009-03-27

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이영일 ,  이호주 ,  이대경 ,  안명길 ,  박용운

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0223

Abstract: PURPOSE: A local path planning method of an unnamed vehicle is provided to calculate the velocity of the vehicle and to reflect the topography of lattice corresponding regions. CONSTITUTION: A geographic information acquisition module collects the geographic information of a specific region. An obstacle information extraction module extracts the information of the obstacle in the specific region. A velocity calculation module calculates the velocity of an unmanned vehicle in each direction. The velocity calculation module generates a seed map based on a lattice system in each direction. A route extraction module calculates a route based on an optimum route setting algorithm.

Abstract translation: 目的：提供一种未命名车辆的局部路径规划方法，以计算车辆的速度并反映格子对应区域的形貌。 规定：地理信息采集模块收集特定地区的地理信息。 障碍物信息提取模块提取特定区域中的障碍物的信息。 速度计算模块在每个方向上计算无人驾驶车辆的速度。 速度计算模块根据每个方向的格子系统生成种子图。 路由提取模块基于最优路由设置算法来计算路由。