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公开(公告)号：KR102228017B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020200051031A
申请日：2020-04-27
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
CPC classification number: G10L15/22 , B25J13/003 , B25J9/1664 , G10L15/18 , G10L15/26 , G10L19/038
Abstract: 본 발명은 인터넷 연결이 없는 공간에서도 로봇 제어 음성 명령을 정밀하게 인식 및 해석 할 수 있는 단독형 임베디드 음성인식 기술과 자율이동체의 모션을 정밀하게 제어할 수 있는 음성인식 기반 에이전트 모듈을 제공하는 데 목적이 있다.
이를 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 및 자율이동체 정밀 모션 제어를 위한 단독형 음성인식 기반 에이전트 모듈은 입력된 음성을 인식 가능한 텍스트로 출력하도록 언어처리한 후, 모션 제어를 위한 속도 제어 텍스트로 변환하여 할당하는 음성인식엔진; 상기 음성인식엔진에서 속도 제어 텍스트를 할당받는 프로그래밍 언어를 통해 속도 제어 명령을 전달받아 로봇 또는 자율이동체가 구동되도록 속도 값을 전달하는 로봇운영시스템; 상기 로봇운영시스템으로부터 속도 값을 전달받아 로봇 또는 자율이동체를 구동하는 구동부를 포함할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102228022B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020200051033A
申请日：2020-04-27
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
CPC classification number: G10L15/22 , B25J13/003 , B25J9/1664 , G10L15/18 , G10L15/26 , G10L19/018
Abstract: 본 발명은 인터넷 연결이 없는 공간에서도 로봇 제어 음성 명령을 정밀하게 인식 및 해석 할 수 있는 단독형 임베디드 음성인식 기술과 자율이동체의 모션을 정밀하게 제어할 수 있는 음성인식 기반 에이전트 모듈의 작동방법을 제공하는 데 목적이 있다.
이를 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 음향모델, 언어모델, 데이터 사전을 포함하는 음성인식 알고리즘을 이용하여 로봇 또는 자율이동체의 모션을 제어하는 로봇 및 자율이동체 정밀 모션 제어를 위한 단독형 음성인식 기반 에이전트 모듈의 작동방법은, (a) 마이크를 통한 사용자의 음성 입력 단계; (b) 입력된 음성의 특징 벡터를 추출하는 단계; (c) 특징 벡터를 음성인식 알고리즘을 이용하여 인식 가능한 텍스트로 변환하는 단계; (d) 인식 가능하도록 변환된 텍스트를 속도 제어 텍스트로 변환하는 단계; (e) 속도 제어 텍스트를 프로그래밍 언어를 통해 속도 제어 명령을 생성하는 단계 및 (f) 상기 속도 제어 명령에 따라 로봇운영시스템이 로봇 또는 자율이동체의 모션을 동작시키는 구동부를 제어하는 단계를 포함하며, 상기 (b) 내지 (d) 단계는 음성인식 알고리즘을 포함할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102230144B1
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020200055141A
申请日：2020-05-08
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0088 , G05D1/0223
Abstract: 일 실시예에 따른 자율 주행 방법은 복수의 각도들에 대응하여 센싱되는 거리 값들 및 각도들에 기초하여 제1 조향 파라미터를 결정하는 단계; 주행 영상에서 객체가 인식된 위치에 따른 오류와 PID 제어의 비례 이득(proportional gain)에 기초하여 제2 조향 파라미터를 결정하는 단계; 및 제1 조향 파라미터 및 제2 조향 파라미터 중 적어도 하나에 기초하여 조향 파라미터를 결정하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102228022B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020200051033
申请日：2020-04-27
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
Abstract: 본발명은인터넷연결이없는공간에서도로봇제어음성명령을정밀하게인식및 해석할 수있는단독형임베디드음성인식기술과자율이동체의모션을정밀하게제어할수 있는음성인식기반에이전트모듈의작동방법을제공하는데 목적이있다. 이를위해, 본발명의실시예에따른음향모델, 언어모델, 데이터사전을포함하는음성인식알고리즘을이용하여로봇또는자율이동체의모션을제어하는로봇및 자율이동체정밀모션제어를위한단독형음성인식기반에이전트모듈의작동방법은, (a) 마이크를통한사용자의음성입력단계; (b) 입력된음성의특징벡터를추출하는단계; (c) 특징벡터를음성인식알고리즘을이용하여인식가능한텍스트로변환하는단계; (d) 인식가능하도록변환된텍스트를속도제어텍스트로변환하는단계; (e) 속도제어텍스트를프로그래밍언어를통해속도제어명령을생성하는단계및 (f) 상기속도제어명령에따라로봇운영시스템이로봇또는자율이동체의모션을동작시키는구동부를제어하는단계를포함하며, 상기 (b) 내지 (d) 단계는음성인식알고리즘을포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR102130596B1
公开(公告)日：2020-07-06
申请号：KR1020180172902
申请日：2018-12-28
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
IPC: B60W30/14 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/00
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101993821B1
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：KR1020170126226
申请日：2017-09-28
Applicant: 군산대학교산학협력단 , 주식회사 가온셀
IPC: H01M10/6562 , H01M10/6563 , H01M10/625 , H01M10/613 , H01M2/10 , H01M2/20
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公开(公告)号：KR102124553B1
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：KR1020180171729
申请日：2018-12-28
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
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公开(公告)号：KR101502721B1
公开(公告)日：2015-03-24
申请号：KR1020140013378
申请日：2014-02-06
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
IPC: G01S19/35
Abstract: 본 발명의 일 실시예는 종래의 상호작용 다중모델 추정기에서 채택되는 일반 칼만필터 대신 적응형 칼만필터를 이용하여 고속으로 움직이는 운송수단의 실제 적인 움직임과 필터 뱅크 동적모델 사이에서 발생될 수 있는 불확실성을 제거하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 상호작용 다중모델 추정기를 이용한 정밀 위치정보 제공장치는 운송수단의 속도 및 가속도를 측정하는 센서; 등속도모델 초기값과, 등가속도 모델 초기값을 입력받아 등속도 모델 믹싱값 및 등가속도 모델 믹싱값을 산출하는 상호작용 믹싱부, 등속도 모델 믹싱값을 상호작용 믹싱부로부터 입력받아 LS추정기 등속도 모델 추정값을 산출하고, 등가속도 모델 믹싱값을 상호작용 믹싱부로부터 입력받아 LS추정기 등가속도 모델 추정값을 산출하는 LS추정기, LS추정기 등속도 모델 추정값과 등속도 모델 믹싱 추정값을 입력받아 등속도 모델 적응형 칼만 필터 예측값을 산출하는 등속도모델 적응형 칼만 필터, LS추정기 등가속도 모델 추정값과 등가속도 모델 믹싱 추정값을 입력받아 등가속도 모델 적응형 칼만 필터 예측값을 산출하는 등가속도모델 적응형 칼만 필터 및 등속도 모델 적응형 칼만 필터 예측값과 등가속도 모델 적응형 칼만 필터 예측값을 융합하여 최� ��보정값을 산출하는 컴비네이션부를 포함할 수 있다.Abstract translation: 本发明的目的是消除在高速移动的运输装置的实际运动和使用自适应卡尔曼滤波器的滤波器组动态模型之间可能产生的不确定性，而不是一般的卡尔曼滤波器 现有的交互式多模型估计器。 根据本发明的实施例，使用自适应交互式多模型估计器提供精确位置信息的装置包括：用于测量运送装置的速度和加速度的传感器; 交互混合单元输入均匀速度模型初始值和均匀加速度模型初始值，以计算均匀速度模型混合值和均匀加速度模型混合值; 输入来自交互混合单元的均匀速度模型混合值的LS估计器，以计算LS估计器均匀速度模型估计值，并从交互混合单元输入均匀加速度模型混合值，以计算LS估计器均匀加速度模型估计值 ; 均匀速度模型自适应卡尔曼滤波器输入LS估计器均匀速度模型估计值和均匀速度模型混合估计值，以计算均匀速度模型自适应卡尔曼滤波器预测值; 均匀加速度模型自适应卡尔曼滤波器输入LS估计器均匀加速度模型估计值和均匀加速度模型混合估计值，计算均匀加速度模型自适应卡尔曼滤波器预测值; 和一个组合单元来融合均匀速度模型自适应卡尔曼滤波器预测值和均匀加速度模型自适应卡尔曼滤波器预测值，以计算最终校正值。
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公开(公告)号：KR102228017B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020200051031
申请日：2020-04-27
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
Abstract: 본발명은인터넷연결이없는공간에서도로봇제어음성명령을정밀하게인식및 해석할 수있는단독형임베디드음성인식기술과자율이동체의모션을정밀하게제어할수 있는음성인식기반에이전트모듈을제공하는데 목적이있다. 이를위해, 본발명의실시예에따른로봇및 자율이동체정밀모션제어를위한단독형음성인식기반에이전트모듈은입력된음성을인식가능한텍스트로출력하도록언어처리한후, 모션제어를위한속도제어텍스트로변환하여할당하는음성인식엔진; 상기음성인식엔진에서속도제어텍스트를할당받는프로그래밍언어를통해속도제어명령을전달받아로봇또는자율이동체가구동되도록속도값을전달하는로봇운영시스템; 상기로봇운영시스템으로부터속도값을전달받아로봇또는자율이동체를구동하는구동부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020200132693A
公开(公告)日：2020-11-25
申请号：KR1020200051031
申请日：2020-04-27
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
Abstract: 본발명은인터넷연결이없는공간에서도로봇제어음성명령을정밀하게인식및 해석할 수있는단독형임베디드음성인식기술과자율이동체의모션을정밀하게제어할수 있는음성인식기반에이전트모듈을제공하는데 목적이있다. 이를위해, 본발명의실시예에따른로봇및 자율이동체정밀모션제어를위한단독형음성인식기반에이전트모듈은입력된음성을인식가능한텍스트로출력하도록언어처리한후, 모션제어를위한속도제어텍스트로변환하여할당하는음성인식엔진; 상기음성인식엔진에서속도제어텍스트를할당받는프로그래밍언어를통해속도제어명령을전달받아로봇또는자율이동체가구동되도록속도값을전달하는로봇운영시스템; 상기로봇운영시스템으로부터속도값을전달받아로봇또는자율이동체를구동하는구동부를포함할수 있다.
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