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公开(公告)号：KR100658240B1
公开(公告)日：2006-12-14
申请号：KR1020050004646
申请日：2005-01-18
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 전자기 센서를 이용한 용접선 추적방법에 관한 것이다.
본 발명은 서브머지드 아크 자동용접장치에 설치된 전자기 센서가 상기 서브머지드 아크 자동용접장치의 이동 내지는 용접 후 파형이 연속적으로 작아지거나 커지는 경우 찾아서 이를 변곡점으로 인식하고 각각의 변곡점을 비교하여 최대값 및 최소값 찾아내는 변곡점 인식단계와; 상기 변곡점 인식단계로부터 얻어진 최대값 및 최소값의 중심점을 용접선의 중심선으로 판단하는 중심점 판단단계와; 상기 중심점 판단단계로부터 델타값을 계속 모니터링 하여 방향성을 판단하여 +방향에서는 +방향만, -방향에서는 -방향의 데이터만 인정하고 방향이 달라지면 무시하는 여러개의 데이터를 취득함과 동시에 평균을 내어 현재값으로 업데이트하는 방향성 판단단계와; 상기 방향성 판단단계로부터 얻어진 값을 최소 자승법을 사용하여 계속적으로 용접선을 생성하고 생성된 용접선 데이터로 위치데이터를 추정하여 추적하는 위치데이터 추정단계;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR100666777B1
公开(公告)日：2007-01-09
申请号：KR1020050036746
申请日：2005-05-02
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/127
Abstract: 본 발명은 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박 제조에서 철판을 서로 맞대어 용접할 때 태양빛이 강하거나 노이즈가 심한 외부 환경에 관계없이 용접선을 정밀 추적하면서 용접을 할 수 있도록 하는 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치에 관한 것이다.
본 발명의 목적은, 외부의 환경에 관계없이 야외에서 태양빛이 강하거나 또는 주변 노이즈가 심해도 정확하게 용접선을 추종하여 용접 장치를 가이드할 수 있도록 구성된 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치를 제공함에 있다.
상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은, 통상의 시각센서 사용이 불가능한 두 철판의 틈이 보이지 않는 맞대기 용접선을 추적하기 위해 서브머지드 용접방식의 용접 토치(T)가 설치되어 있는 자동 용접 장치에서 용접 토치(T)의 전면에 위치됨과 아울러 수직 방향으로 배치된 제1 LM가이드(1)와, 상기한 제1 LM가이드(1) 하단에 설치되어 수직 이동 가능할 뿐만 아니라 수평으로 배치된 제2 LM가이드(2)와, 상기한 제2 LM가이드(2)에 설치되어 수평 이동 자재하도록 구성됨과 아울러 용접 토치(T)와 동일축선에 위치되도록 배치된 전자기 센서(3)와, 상기한 전자기 센서(3)에 설치되어 전자기 센서(3)의 높낮이 변화를 검출하도록 설치된 레이저 변위센서(4)와, 상기한 전자기 센서(3)에서의 정보를 통해 자속 밀도의 변화를 검출하여 용접선(L)을 판단하고 레이저 변위센서(4)에서의 정보를 통해 전자기 센서(3)의 높낮이 변화에 따른 자속변화를 오차로 처리하도록 하면서 통상의 시각센서 사용이 불가능한 두 철판의 틈이 보이지 않는 맞대기 용접선(L)을 검출하여 용접 장치가 용접선(L)을 따라가도록 제어하는 제어 패널(5)로 구성함을 특징으로 한다.
용접선 추적장치, 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치-
公开(公告)号：KR1020060114566A
公开(公告)日：2006-11-07
申请号：KR1020050036746
申请日：2005-05-02
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/127
Abstract: An equipment for tracking a welding line using an electromagnetic sensor is provided to guide a welding apparatus by accurately following the welding line irrespective of external environment even though sunlight is strong, or surrounding noise is severe in the fields. In an automatic welding apparatus in which a welding torch(T) is installed, an equipment for tracking a welding line using an electromagnetic sensor comprises: a first LM guide(1) vertically disposed on the front of the welding torch; a second LM guide(2) installed on a lower end of the first LM guide and vertically movably disposed in a horizontal direction; an electromagnetic sensor(3) which is installed on the second LM guide so that the electromagnetic sensor is freely movable in a horizontal direction, and which is disposed such that the electromagnetic sensor is formed on the same axial line of the welding torch; a laser sensor(4) installed on the electromagnetic sensor to detect elevation change of the electromagnetic sensor; and a control panel for detecting change of flux density through information in the electromagnetic sensor to determined a welding line, and controlling the welding apparatus so that the welding apparatus follows the welding line by detecting the welding line while processing as an error the flux density change according to the elevation change of the electromagnetic sensor through information in the laser sensor.
Abstract translation: 提供用于跟踪使用电磁传感器的焊接线的设备，即使太阳光强烈或外围环境噪音严重，也可以精确地跟随焊接线，而不管外部环境如何，来引导焊接设备。 在安装有焊炬（T）的自动焊接装置中，使用电磁传感器跟踪焊接线的设备包括：垂直设置在焊炬前部的第一LM导轨（1） 第二LM导轨（2），其安装在所述第一LM导轨的下端并沿水平方向垂直移动; 安装在所述第二LM导轨上的电磁传感器（3），使得所述电磁传感器能够在水平方向上自由移动，并且所述电磁传感器被设置为使得所述电磁传感器形成在所述焊炬的同一轴线上; 安装在所述电磁传感器上以检测所述电磁传感器的高度变化的激光传感器（4） 以及控制面板，用于通过电磁传感器中的信息来检测通量密度的变化，以确定焊接线，并且控制焊接设备，使得焊接设备通过检测焊接线而跟随焊接线，同时处理作为误差的通量密度变化 根据激光传感器中的信息，电磁传感器的高程变化。
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公开(公告)号：KR1020060083724A
公开(公告)日：2006-07-21
申请号：KR1020050004646
申请日：2005-01-18
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 전자기 센서를 이용한 용접선 추적방법에 관한 것이다.
본 발명은 서브머지드 아크 자동용접장치에 설치된 전자기 센서가 상기 서브머지드 아크 자동용접장치의 이동 내지는 용접 후 파형이 연속적으로 작아지거나 커지는 경우 찾아서 이를 변곡점으로 인식하고 각각의 변곡점을 비교하여 최대값 및 최소값 찾아내는 변곡점 인식단계와; 상기 변곡점 인식단계로부터 얻어진 최대값 및 최소값의 중심점을 용접선의 중심선으로 판단하는 중심점 판단단계와; 상기 중심점 판단단계로부터 델타값을 계속 모니터링 하여 방향성을 판단하여 +방향에서는 +방향만, -방향에서는 -방향의 데이터만 인정하고 방향이 달라지면 무시하는 여러개의 데이터를 취득함과 동시에 평균을 내어 현재값으로 업데이트하는 방향성 판단단계와; 상기 방향성 판단단계로부터 얻어진 값을 최소 자승법을 사용하여 계속적으로 용접선을 생성하고 생성된 용접선 데이터로 위치데이터를 추정하여 추적하는 위치데이터 추정단계;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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