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公开(公告)号：KR1020090015473A
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：KR1020070079803
申请日：2007-08-08
Applicant: 대한민국(농촌진흥청장)
IPC: G06T7/40
CPC classification number: G06T7/44 , G06T3/4092 , G06T5/002 , G06T7/90 , G06T2207/30188
Abstract: A method and an apparatus thereof for following the end effector of a strawberry stem are provided to correctly follow the end effector of an inclined stem or a stem covered by a leaf or a strawberry. A stem shape within an image is extracted. The image is produced by performing logical multiply operation for an image, that noise component is cancelled from an image performing the chromaticity conversion of a photographed image, an image that noise component is cancelled from an image performing the brightness conversion of the photographed image, and an image that noise component is cancelled from an image performing the saturation conversion of the photographed image(S404). An end effector is followed so that the center coordinates of the end effector be in accord with the center coordinates of the extracted stem shape.
Abstract translation: 提供了一种用于跟随草莓茎的末端执行器的方法和装置，以正确地跟随倾斜茎或由叶或草莓覆盖的茎的末端执行器。 提取图像内的茎形。 通过对图像执行逻辑乘法运算来生成图像，从执行拍摄图像的色度转换的图像中消除噪声分量，从执行拍摄图像的亮度转换的图像中消除噪声分量的图像，以及 从执行拍摄图像的饱和度转换的图像中消除噪声分量的图像（S404）。 遵循末端执行器，使得末端执行器的中心坐标与提取的杆形状的中心坐标一致。
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公开(公告)号：KR100799937B1
公开(公告)日：2008-02-04
申请号：KR1020060055026
申请日：2006-06-19
Applicant: 대한민국(농촌진흥청장)
Abstract: 본 발명은 유식물체의 절편을 채취하여 배양하는 배양 장치에 있어서, 더욱 상세하게는 유식물체의 절편을 채취하여 무균상태의 배양조에서 배양하여 유식물체의 증식, 발근, 순화가 배양조에서 연속적으로 이루어질 수 있는 배양환경을 제공하는 유식물체 증식 순화용 배양장치에 관한 것이다.
본 발명의 구성은, 유식물체의 절편을 채취하여 배양하는 투명소재의 배양조와, 테두리를 고무자석으로 구성하여 배양조 상부에 안착되어 세균 및 곰팡이의 침투를 방지하여 무균상태로 배양조 내부를 유지하는 투명소재의 배양조덮개와, 상기 배양조덮개가 상기 배양조와 완전 밀폐되어 효과적으로 세균 및 곰팡이의 침투를 차단하도록 상기 배양조 상단에 고무자석으로 이루어진 밀폐패킹과, 상기 배양조에서 내부작업이 가능하도록 상기 배양조의 일측에 구비되는 개방도어와, 상기 배양조에서 배양되는 유식물체의 생육이 촉진되도록 배양액을 공급하는 배양액탱크와, 상기 배양조의 일측에 형성되어 상기 배양액탱크에서 배양액이 상기 배양조 내부로 공급되는 배양액주입구와, 상기 배양조의 타측에 형성되어 배양액이 배출되는 배양액배출구와, 상기 배양조의 일측에는 유식물체의 생육에 필요한 공기를 외부에서 공급하는 제1공기공급구와, 상기 배양조의 타측에는 상기 제1공기공급부에서 공급된 외부공기가 배출되는 공기배출구와, 상기 배양조 내부의 오염을 방지하도록 외부공기가 공급되는 상기 제1공기공급구에 구비되는 제1공기무균필터와, 상기 공기배출구에서 배출되는 공기 내의 세균 및 곰팡이를 제거하도록 상기 공기배출구에 구비되는 제2공기무균필터와, 상기 배양액을 무균상태로 공급하기 위하여 배양액주입구에 구비되는 제1액체무균필터와, 상기 배양액배출구에서 배출되는 배양액을 여과하여 무균상태로 배출하도록 상기 배양액배출구에 구비되는 제2액체무균필터와, 상기 배양조로 공급되는 배양액을 살균하여 공급하는 적외선살균램프와, 상기 배양액탱크의 상단에는 전기전도도(Electrical Conductivity:EC), 수소이온농도(Hydrogen Ion Concentration:pH) 및 배양액의 온도를 측정하여 배양액의 오염 여부를 검출하는 오염감지센서로 이루어진 배양부; 상기 배양액배출구에서 배출된 배양액을 배양액순환구를 통해 배양액탱크로 순환시키며, 상기 배양액탱크내의 배양액을 상기 배양액주입구를 통해 상기 배양조로 순환 공급시키는 제1모터와, 상기 배양조에서 배양되는 유식물체의 생육에 필요한 공기를 외부에서 공급하며 상기 제1공기공급구를 통하여 배양조로 공급하는 제2모터와, 상기 배양액탱크에 구비된 오염감지센서에 의해 배양액이 세균과 곰팡이에 의한 오염이 감지될 시 배양액의 오염을 알리도록 경보음을 발생시키는 오염경보장치와, 유식물체의 생장 및 광합성에 맞추어 광량을 제어하는 광량제어장치와, 상기 제1,2모터, 오염경보장치, 광량제어장치를 통합적으로 제어하고 작동상태를 확인할 수 있는 디스플레이부로 구성되는 통합제어장치; 상기 배양조 내부에 구성되어 상기 제1공기공급부에서 공급되는 외부공기를 상기 배양조 내부에서 순환시켜 유식물체의 뿌리와 줄기에 직접공급하여 유식물체의 생육을 촉진시키는 환기량조절장치; 및 상기 배양조덮개의 상부에 위치하여 유식물체의 광합성에 필요한 광량에 따라 상기 광량제어장치에서 제어되는 광을 유식물체에 직접 공급하여 유식물체의 생육을 촉진시키는 조도조절장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
배양조, 유식물체, 배양액탱크-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100784830B1
公开(公告)日：2007-12-17
申请号：KR1020060054972
申请日：2006-06-19
Applicant: 대한민국(농촌진흥청장)
CPC classification number: A01D46/30 , B25J13/087 , B25J19/022 , Y10S56/07
Abstract: An automatic robot system for bench cultivation type strawberry equipped with an image treatment part is provided to reduce contact with the strawberry, to be released from limitation of work time and work conditions, and to contribute largely to convenience and automation of strawberry cultivation. An automatic robot system for bench cultivation type strawberry comprises: an image treatment part which includes a mechanical vision part comprising a pair of CCD cameras established horizontally for searching strawberries and a laser sensor part to detect the height of targets; PC remote control part(500) which recognizes and controls the information of working place obtained from the above image treatment part; a lower body part(200) which includes working rails(50). x axis motor(62), y axis motor, theta axis motor, and y driving axis; an upper body part(300) which includes z axis motor; and a terminal working part(400) to have a distance control motor, a level control motor, and a hand part.
Abstract translation: 提供了一种配备图像处理部件的台式种植式草莓自动机器人系统，以减少与草莓的接触，从工作时间和工作条件的限制中解脱出来，并大大有助于草莓栽培的便利和自动化。 一种用于台式种植草莓的自动机器人系统，包括：图像处理部分，其包括机械视觉部分，其包括水平地建立的用于搜索草莓的CCD摄像机和激光传感器部分以检测目标的高度; PC遥控器（500），其识别和控制从上述图像处理部分获得的工作地点的信息; 下部主体部分（200），其包括工作轨道（50）。 x轴电机（62），y轴电机，θ轴电机和y驱动轴; 包括z轴电机的上体部分（300） 以及具有距离控制电动机，电平控制电动机和手部的终端工作部件（400）。
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公开(公告)号：KR100737508B1
公开(公告)日：2007-07-09
申请号：KR1020060055547
申请日：2006-06-20
Applicant: 대한민국(농촌진흥청장)
Abstract: An automatic washing device of vessels in plant tissue culture is provided to save working power, wash many vessels within a desired period, and improve washing convenience in the plant tissue culture process. The automatic washing device of culture vessels in plant tissue culture comprises: a turning motor having a rotation shaft(110); a plurality of guide members(210) binding to the rotation shaft and holding the culture vessels; a turntable(200) rotated by the turning motor; circular supporting member(300) located under the turntable and having a projected switch-binding portion(312) in the upper side; a body(600) which is located under the guide members of the turntable, supports the supporting member and contains a first washing tool for washing the vessels with water stored in the water tank, a second washing tool for washing the vessel with a brush, a third washing tool for washing the vessel with water, a drying tool for drying the washed vessel, and a volume type switch(500) for controlling the rotation speed of the turntable; and a console(700) which has a supporter(710) in one side of the body, and an operation button(750) for controlling the turning motor, first, second and third washing tool and drying tool and a LED(light emitted diode)(760) for displaying the operation status in one side of the supporter.
Abstract translation: 提供一种植物组织培养中的容器自动清洗装置，以节省工作能量，在期望的时间内清洗多个容器，并提高植物组织培养过程中的洗涤便利性。 植物组织培养中培养容器的自动清洗装置包括：具有旋转轴（110）的旋转马达; 多个引导构件（210），其结合到所述旋转轴并保持所述培养容器; 由转动电机转动的转盘（200） 一个位于转台下面并在上侧具有一个突出的开关结合部分（312）的圆形支撑部件（300） 位于转盘的导向构件下方的主体（600）支撑支撑构件并且包含用于利用存储在水槽中的水清洗容器的第一清洗工具，用刷子清洗容器的第二清洗工具， 用于用水清洗容器的第三清洗工具，用于干燥清洗过的容器的干燥工具和用于控制转台旋转速度的容量型开关（500） 和控制台（700），所述控制台（700）在主体的一侧具有支撑件（710），以及用于控制转动电机的操作按钮（750），第一，第二和第三清洗工具和干燥工具以及LED（发光二极管 ）（760），用于在支架的一侧显示操作状态。
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公开(公告)号：KR1020090016640A
公开(公告)日：2009-02-17
申请号：KR1020070079802
申请日：2007-08-08
Applicant: 대한민국(농촌진흥청장)
CPC classification number: B25J13/087 , A01D46/30 , B25J9/1684
Abstract: A method for controlling the tracking of a strawberry harvesting manipulator, and its apparatus are provided to allow the strawberry to be found precisely and to be harvested easily even in case of the ununiform light. A method for controlling the tracking of a strawberry harvesting manipulator comprises the steps of (S403, S404, S405) converting the hue of the photographed image to obtain the image, converting the saturation of the obtained image to obtain the image, and extracting the ripen strawberry from the image; and (S406) moving a manipulator so as to allow the center coordinate of the manipulator to be in accord with the center coordinate of the ripen strawberry.
Abstract translation: 提供了一种用于控制草莓收获机器人跟踪的方法及其装置，以便即使在不均匀的光的情况下也能够精确地找到草莓并且被容易地收获。 用于控制草莓收获机器人跟踪的方法包括以下步骤：（S403，S404，S405）转换拍摄图像的色调以获得图像，转换所获得的图像的饱和度以获得图像，并提取成熟 草莓从形象; 和（S406）移动操纵器，以使操纵器的中心坐标与成熟草莓的中心坐标一致。
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公开(公告)号：KR1020070120361A
公开(公告)日：2007-12-24
申请号：KR1020060055026
申请日：2006-06-19
Applicant: 대한민국(농촌진흥청장)
Abstract: A culture system for micropropagating and acclimatizing plantlets is provided to allow propagating, rooting and acclimatizing of the plantlet to be continuously done in the culture tank by culturing a portion of the plantlets in an aseptic culture tank. A culture system for micropropagating and acclimatizing plantlets comprises a culture part(100) including a culture tank(105) for culturing the plantlets, a culture tank cover(110) for keeping the culture tank aseptic, an airtight packing(120) for allowing the culture tank cover to completely seal the culture tank, an opening door equipped at one side of the culture tank, a culture solution tank(125) supplying a culture solution, a culture solution inlet(130) formed at one side of the culture tank, a culture solution outlet(140) formed at the other side of the culture tank, a first air supplying unit(150) where air required for growing the plantlets is supplied, an air outlet(160) where the air in the culture tank is discharged, a first air aseptic filter equipped at the first air supplying port, a second air aseptic filter(165) removing bacteria and fungi from the air discharged from the air outlet, a first liquid aseptic filter equipped at the culture solution inlet to supply the aseptic state culture solution, a second liquid aseptic filter for filtering the culture solution discharged from the culture solution outlet and then discharging it in the aseptic state, a far infrared rays sterilizing lamp(175) for sterilizing the culture solution to be supplied to the culture tank, and a contamination detecting sensor(170) which measures the electrical conductivity(EC), hydrogen ion concentration(pH) and the temperature of the culture solution to determine the contamination of the culture solution; an integrated controlling device(200) including a first motor, a second motor supplying air required for the plantlets cultured in the culture tank through the first air supplying unit to the culture tank, a contamination alarming device generating an alarm sound to inform the contamination of the culture solution, an intensity of illumination controlling device, and a display portion(260); a ventilation controlling device(300) directly supplying air required for the growth of the plantlets; and an illumination intensity adjusting device(400) located at an upper part of the culture tank cover to supply light required for photosynthesis.
Abstract translation: 提供了一种用于微繁殖和驯化小植株的培养系统，以便通过在无菌培养箱中培养一部分小植株使培养罐中连续进行的小植物的繁殖，生根和驯化。 一种用于微繁殖和驯化小植物的培养系统包括：培养部分（100），包括用于培养小植株的培养罐（105），用于保持无菌培养箱的培养罐盖（110），用于允许 培养罐盖，用于完全密封培养罐，设置在培养罐一侧的开门，提供培养液的培养溶液罐（125），形成在培养罐一侧的培养液入口（130） 在培养罐的另一侧形成的培养液出口（140），供给生长小植物所需的空气的第一空气供给单元（150），培养罐中的空气排出的排气口（160） 第一空气无菌过滤器，设置在第一空气供应口处;第二空气无菌过滤器，从空气出口排出的空气中除去细菌和真菌;第一液体无菌过滤器，装在培养液入口处，供应灰浆 透皮状态培养液，第二液体无菌过滤器，用于过滤从培养液出口排出的培养液，然后以无菌状态排出;远红外线灭菌灯（175），用于对培养液进行灭菌 罐和污染检测传感器（170），其测量培养溶液的电导率（EC），氢离子浓度（pH）和温度以确定培养溶液的污染; 集成控制装置（200），包括第一电动机，第二电动机，通过第一空气供给单元向培养罐供给培养槽中培养的小植物所需的空气;产生警报声音以通知污染的污染报警装置 培养溶液，照明控制装置的强度和显示部分（260）; 直接供应小植株生长所需的空气的通风控制装置（300）; 以及位于培养罐盖的上部的照明强度调节装置（400），以供应光合作用所需的光。
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