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公开(公告)号：KR100955378B1
公开(公告)日：2010-04-29
申请号：KR1020080019094
申请日：2008-02-29
Applicant: 동서대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: 본 발명은 실내 곳곳에 RF 센서 노드들을 설치하되, 실내에 존재하는 출입구 근처마다 RF 센서 노드들 중 어느 하나를 설치하여 센서 네트워크를 구현하고, 그 구현된 센서 네트워크 내에서 이동형 로봇이 RF 센서 노드들과의 통신을 통해 자신의 위치를 추정하면서 이동하되, 이동시 출입구 근처에 설치된 RF 센서 노드에 근접한 경우 해당 출입구 근처에 설치된 RF 센서 노드와의 통신을 통해 출입구의 존재를 탐지할 수 있도록 해주는 위치 추정 기반의 센서 네트워크 및 그 센서 네트워크에서 로봇의 출입구 탐지 방법에 관한 것으로, 실내의 곳곳에 설치되되, 실내에 존재하는 출입구 근처마다 적어도 하나씩 설치되어 RF 신호를 송출하는 RF 센서 노드들과; 상기 RF 센서 노드들로부터 송출되는 RF 신호들을 수신하고, 수신된 RF 신호들을 이용하여 자신의 현재 위치를 추정하여 이동하며, 수신된 RF 신호를 송출한 상기 RF 센서 노드들 중 출입구 근처에 설치된 RF 센서 노드를 검출하고, 검출된 출입구 근처에 설치된 RF 센서 노드와 일대일 통신을 수행하여, 일대일 통신 중인 RF 센서 노드로부터 지속적으로 RF 신호를 수신하면서, 수신된 RF 신호를 이용하여 해당 일대일 통신 중인 RF 센서 노드와 자신과의 거리 차를 확인하여 일대일 통신 중인 RF 센서 노드와 자신과의 거리 차가 기설정된 제1기준 거리 이하에 해당하는지를 지속적으로 확인하며, 확인 결과 일대일 통신 중인 RF 센서 노드와 자신과의 거리 차가 기설정된 제1기준 거리 이하에 해당하는 경우에, 자신의 현재 위치에 출입구가 존재하는 것으로 인식 및 기억하는 이동형 로봇을 포함하여 이루어짐으로 써, 이동형 로봇이 이동시 출입구를 탐지 및 인식하여 출입구를 신속하게 통과할 수 있어, 그로 인해 타겟 지점으로의 신속한 이동을 수행할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020090093533A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080019094
申请日：2008-02-29
Applicant: 동서대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: A position estimating based sensor network and a method for detecting a gateway of a robot in the sensor network are provided to move to a target position quickly by detecting the gateway through the communication with an RF sensor node installed around the corresponding gateway. A position estimating based sensor network includes a plurality of RF sensor nodes(100) and a movable robot(200). A plurality of RF sensor nodes are installed indoors and at least one node is installed in the gateway indoors. The movable robot receives the RF signals transmitted from the RF sensor nodes and estimates the current position and moves using the received RF signals. The movable robot includes a communication unit, an RSSI measuring unit, a storage unit and a robot driving unit. The RSSI measuring unit measures the voltage intensity of the RF signal. The robot driving unit moves the robot by driving the moving unit mounted on the robot.
Abstract translation: 提供基于位置估计的传感器网络和用于检测传感器网络中的机器人的网关的方法，通过通过与安装在相应网关周围的RF传感器节点的通信来检测网关来快速移动到目标位置。 基于位置估计的传感器网络包括多个RF传感器节点（100）和可移动机器人（200）。 多个RF传感器节点安装在室内，并且至少一个节点安装在室内的网关中。 可移动机器人接收从RF传感器节点发送的RF信号，并估计当前位置并使用接收到的RF信号进行移动。 可移动机器人包括通信单元，RSSI测量单元，存储单元和机器人驱动单元。 RSSI测量单元测量RF信号的电压强度。 机器人驱动单元通过驱动安装在机器人上的移动单元来移动机器人。
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公开(公告)号：KR1020090093543A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080019107
申请日：2008-02-29
Applicant: 동서대학교산학협력단
Abstract: A radio sensor network system and a data communication method of the system for accurately sensing the location of the user in intelligent home network system are provided to distribute ratio power efficiently and manage the network failure situation in network error situation. A blind node of a user transmits data packet about the location of the user to a first node(121). The first node transmits the data packet to the second node(122). The second node returns the response packet toward the reception of data packet to the first node. The received data packet is transmitted to a third node(123).
Abstract translation: 提供了一种用于在智能家庭网络系统中精确感测用户位置的系统的无线电传感器网络系统和数据通信方法，以有效分配比率功率并管理网络故障情况下的网络故障情况。 用户的盲节点将关于用户位置的数据包发送到第一节点（121）。 第一节点将数据分组发送到第二节点（122）。 第二节点向第一节点返回响应数据包朝向数据分组的接收。 所接收的数据分组被发送到第三节点（123）。
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