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公开(公告)号：KR20210026306A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190106884A
申请日：2019-08-29
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J9/1651 , B25J9/1674
Abstract: 로봇의 제어 방법이 개시된다. 본 개시의 로봇의 제어 방법은, 기설정된 경로로 로봇이 이동되도록 구동 장치를 제어하는 단계, 기설정된 경로 상에 장애물을 검출하는 단계, 장애물의 승월 과정 중에 로봇의 전복위험지수가 기설정된 범위 내로 유지 가능한 진입 각도 및 진입 속도를 결정하는 단계 및 결정된 진입 각도 및 결정된 진입 속도로 장애물을 승월하도록 구동 장치를 제어하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2022119167A1
公开(公告)日：2022-06-09
申请号：PCT/KR2021/016436
申请日：2021-11-11
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
Abstract: 매니퓰레이터(manipulator)가 개시된다. 본 개시에 따른 매니퓰레이터는, 그리퍼, 뎁스 센서, 그리퍼에 작용하는 외력을 감지하는 힘 센서, 메모리 및 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 오브젝트를 파지하도록 그리퍼를 제어하고, 오브젝트를 파지하는 동안 힘 센서에 의해 획득되는 제1 센싱값에 기초하여 오브젝트에 대한 제1 정보를 획득하고, 오브젝트가 놓여질 지면과 오브젝트의 제1 영역이 접촉하도록 그리퍼를 제어하고, 제1 영역과 지면 사이의 접촉 영역에 대한 위치 정보를 획득하고, 위치 정보 및 오브젝트에 대한 제1 정보에 기초하여 오브젝트를 회전시킬 회전 방향을 획득하고, 접촉 영역을 중심으로 회전 방향으로 오브젝트를 회전시키도록 그리퍼를 제어하고, 오브젝트의 제2 영역과 지면이 접촉하면, 오브젝트의 파지를 해제하도록 그리퍼를 제어한다.
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公开(公告)号：WO2020235825A1
公开(公告)日：2020-11-26
申请号：PCT/KR2020/005508
申请日：2020-04-27
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 전자 장치가 개시된다. 본 전자 장치는, 용기, 센서, 구동부, 구동부에 구동 신호를 입력하여 전자 장치의 속도를 제어하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 전자 장치가 이동하는 동안, 센서를 통해 통해 수신된 센싱 데이터를 기반으로 전자 장치가 위치한 바닥으로부터 전자 장치에 가해지는 외력을 시간 별로 측정하고, 측정된 시간 별 외력의 주파수 특성 및 용기에 담겨진 액체의 고유 진동수를 기반으로, 외력 중 고유 진동수와 대응되는 주파수 특성을 가지는 엘리먼트를 식별하고, 식별된 엘리먼트의 크기를 기반으로, 액체의 고유 진동 주기에 따라 전자 장치의 속도가 변경되도록 하는 구동 신호를 구동부에 입력한다.
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公开(公告)号：WO2021040179A1
公开(公告)日：2021-03-04
申请号：PCT/KR2020/004979
申请日：2020-04-13
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
Abstract: 로봇의 제어 방법이 개시된다. 본 개시의 로봇의 제어 방법은, 기설정된 경로로 로봇이 이동되도록 구동 장치를 제어하는 단계, 기설정된 경로 상에 장애물을 검출하는 단계, 장애물의 승월 과정 중에 로봇의 전복위험지수가 기설정된 범위 내로 유지 가능한 진입 각도 및 진입 속도를 결정하는 단계 및 결정된 진입 각도 및 결정된 진입 속도로 장애물을 승월하도록 구동 장치를 제어하는 단계를 포함한다.
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