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公开(公告)号：KR101028814B1
公开(公告)日：2011-04-12
申请号：KR1020080011422
申请日：2008-02-04
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 소프트웨어 로봇 장치와 그 장치의 소프트웨어 로봇의 행동 발현 방법에 관한 것으로, 하나 이상의 소프트웨어 로봇을 포함할 수 있는 복수의 객체가 존재하고, 복수의 환경적 요인이 존재하는 가상공간을 제공하는 소프트웨어 로봇 장치에 있어서, 상기 가상 공간의 환경 정보를 감지하고, 상기 복수의 객체 간에 상호 작용에 따라 발생하는 다수의 외적 이벤트를 감지하여, 센서값을 생성하는 센서부와, 상기 소프트웨어 로봇에 대응하여 미리 정의된, 다수의 신체 상태, 다수의 감정 상태, 다수의 인지 상태 중에서, 상기 소프트웨어 로봇과 관련되어 발생하는 외적 이벤트와 내적 이벤트와 관련된 상태의 상태값을 변경하는 상태부와, 상기 소프트웨어 로봇이 임의의 행동 발현시 상태값이 변경되는 감정 상태 또는 인지 상태 중 하나의 상태와, 상기 임의의 행동과 관련된 객체를 포함하며, 상기 임의의 행동의 발현 횟수에 따른 학습 정도를 나타내는 다수의 에피소드를 포함하는 에피소드 메모리와, 현재 인지 상태값과 현재 감정 상태값에 따라 불안정 상태의 인지 상태 또는 감정 상태를 파악하고, 상기 파악된 인지 상태 또는 감정 상태를 정상 상태로 변경할 수 있는 에피소드를 상기 에피소드 메모리가 검출하게 하고, 상기 검출된 에피소드에 저장된 행동과 객체를 최종 행동과 최종 객체로 결정하고, 상기 최종 객체에게 상기 소프트웨어 로봇이 상기 최종 행동을 발현하게 하는 행동부를 포함한다.
소프트웨어 로봇, 에피소드 메모리, 블랙 보드-
公开(公告)号：KR100909532B1
公开(公告)日：2009-07-27
申请号：KR1020070061095
申请日：2007-06-21
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 소프트웨어 로봇의 행동 학습 방법에 관한 것으로, 현재 발현된 행동의 종류와 관련된 가상공간 상의 객체의 종류와, 상기 행동의 종류와 관련되어 변화하도록 미리 설정된 인지 상태 또는 감정 상태 중 적어도 하나의 상태의 종류 및 변화량을 파악하고, 상기 가상공간 상의 적어도 하나 이상의 각 객체와, 상기 소프트웨어 로봇에 정의된, 적어도 하나 이상의 각 감정 상태와 적어도 하나 이상의 각 인지 상태와, 적어도 하나 이상의 각 행동의 종류의 조합에 대응하며, 각 상태와 관련된 변화량을 저장하는 다수의 에피소드 중 상기 현재 발현된 행동의 종류와, 상기 파악된 가상공간 상의 객체의 종류와, 상기 행동의 종류와 관련되어 변화하도록 미리 설정된 인지 상태 또는 감정 상태 중 적어도 하나의 상태의 종류에 대응하는 에피소드를 검색하고, 대응되는 에피소드가 없는 경우 상기 발현된 행동의 종류와 상기 파악된 가상공간 상의 객체의 종류와, 상기 행동의 종류와 관련되어 변화하도록 미리 설정된 인지 상태 또는 감정 상태 중 적어도 하나의 상태의 종류 및 변화량을 발생 횟수 1회와 함께 에피소드로서 에피소드 메모리에 추가 저장하고, 대응되는 에피소드가 있을 경우 상기 검색된 에피소드에 대응하여 저장된 변화량과 상기 발현된 행동에 대응하여 발생한 변화량을 이용하여 대표 변화량을 계산하여, 상기 검색된 에피소드의 변화량으로 저장하고, 발생 횟수를 갱신하여 상기 검색된 에피소드를 갱신한다.
소프트웨어 로봇, 에피소드 메모리, 에피소드Abstract translation: 提供了一种软件机器人训练行为的方法和装置，用于训练软件机器人的行为与内部状态之间的相关性，在软件机器人允许的所有行为和内部状态之间进行训练，并使软件机器人能够识别所有 即使用户没有给予奖励和反馈的惩罚，软件机器人也可以将其识别为奖励和惩罚。 行为执行者（50）实现软件机器人的行为。 情节存储器（60）搜索与实现的行为的类型相对应的情节，以及存储与每个状态有关的方差的多个情节中在虚拟空间中识别的对象的类型和状态，并且通过使用 响应于搜索到的情节而存储的方差以及响应于所实现的行为而产生的方差。 情节记忆将所计算的代表方差存储为搜索到的情节的方差。 感知单元（20）管理软件机器人感知虚拟空间的环境信息和身体的物理状态的结果。
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公开(公告)号：KR1020080074758A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：KR1020080011422
申请日：2008-02-04
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06F8/20 , G06F1/1694 , G06F8/24 , G06F9/06
Abstract: A software robot and a software robot behavior expression method thereof are provided to enable a software robot to express natural behavior and emotion close to a real living body, and interact with a user by enabling the software robot to perform the behavior with reflection of a physical state of the software robot. A sensor unit(80) generates a sensor value by detecting environment information of virtual space and detecting external events occurring according to interaction among objects. A state unit(100) changes a state value related to the external and internal event occurring in relation with a software robot among physical, emotional, and recognition states predefined to the software robot. An episode memory(60) includes episodes including the emotional or recognition state, the object related to behavior, and a training level. A behavior unit(120) checks the recognition or emotional state according to the current recognition/emotional state values, detects the episode for changing the checked recognition or emotional state to a normal state from the episode memory, determines the behavior/object stored in the detected episode, and enables the determined object to express the determined behavior in the software robot.
Abstract translation: 提供了一种软件机器人及其软件机器人行为表达方法，使得软件机器人能够表达靠近真实生物体的自然行为和情感，并且通过使软件机器人能够通过物理反射来执行行为来与用户交互 软件机器人的状态。 传感器单元（80）通过检测虚拟空间的环境信息并根据对象之间的相互作用来检测发生的外部事件来生成传感器值。 状态单元（100）将与软件机器人相关的外部和内部事件相关的状态值改变为对软件机器人预定义的物理，情感和识别状态。 情节记忆（60）包括包括情绪或识别状态，与行为相关的对象以及训练水平的情节。 行为单元（120）根据当前的识别/情绪状态值来检查识别或情绪状态，从情节存储器检测用于将检查的识别或情绪状态改变为正常状态的情节，确定存储在 检测到的情节，并且使确定的对象能够在软件机器人中表达所确定的行为。
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公开(公告)号：KR1020080074008A
公开(公告)日：2008-08-12
申请号：KR1020070061095
申请日：2007-06-21
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06F17/2282 , G06F3/011 , G06F7/023 , G06F17/30061
Abstract: A method and a device for training behavior of a software robot are provided to train correlation between behavior and an internal status of the software robot, perform training between all behaviors and internal statuses permitted in the software robot, and enable the software robot to recognize all input recognizable to the software robot as reward and penalty even if a user does not give the reward and the penalty in feedback. A behavior performer(50) realizes behavior of a software robot. An episode memory(60) searches an episode corresponding to a type of the realized behavior, and the type of an object and a status recognized in virtual space among a plurality of episodes storing variance related to each status, and calculates a representative variance by using the variance stored in response to the searched episode and the variance generated in response to the realized behavior. The episode memory stores the calculated representative variance as the variance of the searched episode. A perception unit(20) manages the results that a software robot perceives the environment information of virtual space and the physical state of a body.
Abstract translation: 提供了一种用于训练软件机器人的行为的方法和装置，以训练软件机器人的行为与内部状态之间的相关性，执行所有行为之间的训练和软件机器人中允许的内部状态，并使软件机器人能够识别所有 即使用户不给予奖励和反馈的惩罚，软件机器人的输入可以被识别为奖励和惩罚。 行为表演者（50）实现软件机器人的行为。 情节记忆（60）搜索与实现的行为的类型相对应的情节，以及在存储与每个状态相关的方差的多个情节中的虚拟空间中识别的对象的类型和状态，并且通过使用 响应于搜索的剧集存储的方差和响应于实现的行为而产生的方差。 情节记忆将计算出的代表方差存储为所搜索的剧集的方差。 感知单元（20）管理软件机器人感知虚拟空间的环境信息和身体的身体状态的结果。
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