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公开(公告)号：KR1020140067417A
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：KR1020120134612
申请日：2012-11-26
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단
Abstract: A location estimating system of an underwater robot according to the present invention includes a location measuring unit which is interlocked to the underwater robot moving according to a dead reckoning sailing system and outputs a depth where the underwater robot is positioned and a movement direction angle of the underwater robot; and a calculation unit which applies a movement estimation value including the depth and the movement direction angle and an odometer of an encoder installed on the underwater robot to an extended Kalman filter and estimates the current location of the underwater robot on a real time basis.
Abstract translation: 根据本发明的水下机器人的位置估计系统包括位置测量单元，该位置测量单元与根据航位推算系统移动的水下机器人联动并输出水下机器人定位的深度和运动方向角度 水下机器人 以及计算单元，其将包括深度和移动方向角度的运动估计值和安装在水下机器人上的编码器的里程表应用于扩展卡尔曼滤波器，并且实时地估计水下机器人的当前位置。
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公开(公告)号：KR101435106B1
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：KR1020120134612
申请日：2012-11-26
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 수중 로봇의 위치 추정 시스템은 추측 항법(Dead reckoning sailing)에 따라 이동하는 수중 로봇에 연동되어, 상기 수중 로봇이 위치하고 있는 깊이 값과, 상기 수중 로봇의 이동 방향각을 출력하는 위치 측정부 및 상기 깊이 값과 상기 이동 방향각을 포함하는 이동 추정치와, 상기 수중 로봇에 구비되는 엔코더(Encoder)의 누적 거리(Odometer)를 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)에 적용하여 상기 수중 로봇의 현재 위치가 실시간으로 추정되도록 하는 연산부를 포함한다.
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