公开(公告)号：KR101860810B1

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：KR1020160104866

申请日：2016-08-18

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 박찬국 ,  박영범

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/10 ,  G01C21/34 ,  G01P15/02

Abstract: 본발명은비선형측정모델을가지는항법시스템및 방법에관한것이다. 본발명의제 1 측면에따르면비선형측정모델을갖는항법시스템에있어서, 센서를통해측정된비선형측정치및 선형화된비선형측정모델에의한추정측정치사이의오차인잉여치에대한공분산을계산하는공분산계산부, 상기잉여치에대한공분산에기초하여, 상기항법시스템의상태를나타내는상태변수를추정하는상태변수갱신부및 추정된상태변수에대해미지상태변수와의오차인추정오차의공분산을갱신하는공분산갱신부를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020170124427A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：KR1020160104866

申请日：2016-08-18

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 박찬국 ,  박영범

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/10 ,  G01C21/34 ,  G01P15/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/3446 ,  G01P15/02 ,  G06F17/10

Abstract: 본발명은비선형측정모델을가지는항법시스템및 방법에관한것이다. 본발명의제 1 측면에따르면비선형측정모델을갖는항법시스템에있어서, 센서를통해측정된비선형측정치및 선형화된비선형측정모델에의한추정측정치사이의오차인잉여치에대한공분산을계산하는공분산계산부, 상기잉여치에대한공분산에기초하여, 상기항법시스템의상태를나타내는상태변수를추정하는상태변수갱신부및 추정된상태변수에대해미지상태변수와의오차인추정오차의공분산을갱신하는공분산갱신부를포함할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及具有非线性测量模型的导航系统和方法。 根据本发明的第一方面，在具有非线性的测量模型的导航系统中，协方差计算单元，布置成计算由所述非线性测量估计的测量值之间的过量值的误差的由传感器测量的协方差，和线性化非线性测量模型 的协方差为超出值的基础上，一个协方差更新单元，被配置来更新与所述状态变量更新单元未知状态变量的估计误差误差的协方差，以及用于估计表示所述导航系统的状态的状态变量的估计状态变量 你可以包括它。