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1.发明授权자유 공간 지도 생성 방법, 자유 공간 지도 생성 시스템, 자유 공간 지도를 이용한 전경/배경 추출 방법 및 전경/배경 추출 시스템 有权自由空间图生成方法，自由空间图生成系统，前景/背景提取方法以及使用自由空间图的前景/背景提取系统
公开(公告)号：KR101711964B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020150099771
申请日：2015-07-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은자유공간지도생성시스템및 배경/전경추출시스템에관한것이다. 상기자유공간지도생성시스템은, 3차원공간상에서 3차원환경정보들을감지하고, 감지된정보들을이용하여단위데이터프레임을생성하여제공하는감지부; 상기단위데이터프레임을위한거리정보를감지할때의센서의 6축자세(6 degree of freedom pose)를측정하는측위부; 상기감지부에의해제공된상기단위데이터프레임들로부터자유공간영역들을검출하여제공하는탐지부; 상기측위부로부터제공된각 단위데이터프레임에대한센서의 6축자세정보를이용하여, 각단위데이터프레임들과그에대한자유공간영역들을융합하여각각의지도를생성하는융합부;를구비한다. 상기배경/전경추출시스템은자유공간지도를이용하여, 데이터프레임으로부터전경을추출하여제거하고배경을추출하여제공하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 自由空间图生成系统和背景/前景提取系统 自由空间映射图生成系统包括：感测单元，感测三维空间中的三维环境信息并使用感测信息生成并提供单位数据帧; 定位单元，用于当检测单元数据帧的距离信息时，测量传感器的6自由度位置; 检测单元从由感测单元提供的单元数据帧中检测并提供空闲空间区域; 以及融合单元，用于通过使用从定位单元提供的每个传感器单元框架的六轴方向信息来融合单元数据帧及其自由空间区域来生成各个地图。 背景/前景提取系统使用自由空间图从数据帧提取和去除前景，并提取并提供背景。
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2.发明公开자유 공간 지도 생성 방법, 자유 공간 지도 생성 시스템, 자유 공간 지도를 이용한 전경/배경 추출 방법 및 전경/배경 추출 시스템 有权/ /自由空间地图构造方法自由空间地图构造系统前景/背景抽取方法使用自由空间地图和前景/背景抽取系统使用自由空间地图
公开(公告)号：KR1020170008505A
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150099771
申请日：2015-07-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은자유공간지도생성시스템및 배경/전경추출시스템에관한것이다. 상기자유공간지도생성시스템은, 3차원공간상에서 3차원환경정보들을감지하고, 감지된정보들을이용하여단위데이터프레임을생성하여제공하는감지부; 상기단위데이터프레임을위한거리정보를감지할때의센서의 6축자세(6 degree of freedom pose)를측정하는측위부; 상기감지부에의해제공된상기단위데이터프레임들로부터자유공간영역들을검출하여제공하는탐지부; 상기측위부로부터제공된각 단위데이터프레임에대한센서의 6축자세정보를이용하여, 각단위데이터프레임들과그에대한자유공간영역들을융합하여각각의지도를생성하는융합부;를구비한다. 상기배경/전경추출시스템은자유공간지도를이용하여, 데이터프레임으로부터전경을추출하여제거하고배경을추출하여제공하는것을특징으로한다.
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