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公开(公告)号：KR100746878B1
公开(公告)日：2007-08-07
申请号：KR1020050133749
申请日：2005-12-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 사족보행 로봇의 다리 메커니즘에 관한 것으로서,
앞다리는 지지하는 힘을 내고 뒷다리는 추진하는 힘을 낼 수 있도록, 측면에서 바라볼 때 앞다리(100)와 뒷다리(200)는 각각 앞다리 허벅지(140)와 앞다리 장딴지(170), 및 뒷다리 허벅지(240)와 뒷다리 장딴지(270)가 결합된 구성으로 되어 있되, 몸체부의 안쪽으로 꺾이는 구성을 갖도록 몸체부와 각 허벅지 사이 및 각 허벅지와 각 장딴지 사이에는 힌지운동용 관절이 설치되어 있고, 상기 앞다리(100)의 상부에는 앞발(150) 사이의 폭을 조절하기 위한 쇄골관절(130)이 설치되어 있으며, 상기 뒷다리(200)의 하단에는 뒷다리 발목 힌지(280)를 경유하여 뒷발(250)이 설치되어 있고, 상기 뒷다리 발목 힌지(280) 부분에는 클러치(600)와 스프링(700b)이 장착되어 있어 보행시 발이 땅에 닿아 충격을 받을 때는 스프링이 충격을 흡수하고 땅을 박찰 때만 클러치로 동력을 전달하여 움직이도록 구성된 것을 특징으로 하므로, 생체모방학에 근거하여 포유동물에 보다 근접된 거동이 가능하도록 다리 메카니즘이 결정될 수 있고, 그 기동성과 환경적응 능력 및 효율의 향상을 극대화할 수 있다는 이점이 있다.
로봇, 생체모방, 사족보행, 관절, 포유동물-
公开(公告)号：KR1020070070825A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：KR1020050133749
申请日：2005-12-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: A leg mechanism of a four-limbed robot is provided to allow for stable behavior of the robot by arranging a joint at fore limbs such that the width between feet of the fore limbs is adjustable. A leg mechanism of a four-limbed robot(1000) has fore limbs(100) and hind limbs(200) to which thighs(140,240) and calves(170,270) are coupled, respectively. A hinge movement joint is arranged between a main body(500) and the thighs and between the thighs and the calves such that the limbs of the robot are bent toward inside of the main body.
Abstract translation: 提供四肢机器人的腿部机构，以通过在前肢布置一个关节以使得前肢脚之间的宽度是可调节的来允许机器人的稳定行为。 四肢机器人（1000）的腿部机构具有分别连接大腿（140,240）和小腿（170,270）的前肢（100）和后肢（200）。 在主体（500）和大腿之间以及大腿和小腿之间设置铰链运动关节，使得机器人的肢体朝向主体内侧弯曲。
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