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公开(公告)号：KR101794776B1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：KR1020160067617
申请日：2016-05-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 동아대학교 산학협력단 , 조선대학교산학협력단
IPC: G06F17/17
CPC classification number: G06F17/17
Abstract: 본발명의최적해도출장치는, 대상함수에대한 d 차원의최적해에대응하는 d 차원의변수를위치값 및속도값으로갖는복수의파티클(particle)을복수회 수렴시킴으로써각각의위치값을갖는복수의중심점(centroid)을획득하는제1 알고리즘연산부; 상기복수의중심점각각에대응하고, 각각의위치값을갖는복수의후보점을획득하는제2 알고리즘연산부; 및상기복수의후보점중 상기대상함수에대한최소비용을갖는후보점의위치값을최적해로서도출하는최적해도출부를포함한다.
Abstract translation: 本发明的最佳螺线管值是通过将具有对应于目标函数的d维最优解的d维变量的多个粒子收敛多次作为位置值和速度值而获得的， 第一算法操作单元，用于获得质心; 第二算法运算单元，对应于所述多个中心点中的每一个，并且获得具有相应位置值的多个候选点; 以及最优解解析导出部，导出多个候选点中的目标函数的成本最小的候补点的位置值作为最优解。
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公开(公告)号：KR101770798B1
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR1020160006898
申请日：2016-01-20
Applicant: 동아대학교 산학협력단
IPC: G06K9/00 , G01R19/00 , G01R19/165
Abstract: 전자기기의종류식별장치및 방법이제공된다. 본발명의일 실시예에따른전자기기의종류식별장치는, 전자기기의소비전류를입력받는입력부; 상기소비전류의평균을계산하고, 상기평균으로부터상기소비전류의표준편차및 신호대잡음비를계산하는계산부; 상기표준편차로부터상기소비전류의레벨변화를검출하고, 검출된상기레벨변화로부터상기소비전류의대표전류레벨을판단하는판단부; 및상기대표전류레벨및 상기신호대잡음비중 하나이상을이용하여상기전자기기의종류를식별하는식별부를포함한다.
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公开(公告)号：KR100998717B1
公开(公告)日：2010-12-07
申请号：KR1020080017906
申请日：2008-02-27
Applicant: 동아대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 인간형의 이족 보행 로봇이 안정적이고 에너지 효율적이면서도 정확한 보행을 할수 있도록 하지 관절 모터의 각 궤적을 컴퓨터로 계산하는 방법에 관한 것으로, 사상(projection) 기법을 이용하여 상기 로봇의 3차원 모델을 계산하는 단계; 상기 로봇의 하지 각 링크의 길이와 질량을 이용하여 보행시 각 관절에서 발생시키는 토크를 계산하는 단계; 상기 3차원 모델로부터 이족 보행 시 매 시점의 영 모멘트 점(zero moment point;ZMP)를 계산하는 단계; 상기 로봇의 3차원 모델에서 기하학 각도를 관절 모터 각도로 변환하는 단계; 다항 함수(polynomial function)를 이용해서 상기 로봇의 하지 관절 모터의 각 궤적 추이를 생성하는 단계; 컴퓨터 최적화 기법을 이용해서 상기 다항 함수의 계수들을 컴퓨터로 탐색하는 단계를 포함한다.
인간형 로봇, 이족 보행, 관절 궤적, 다항 함수, 최적화 기법, ZMP-
公开(公告)号：KR1020090090049A
公开(公告)日：2009-08-25
申请号：KR1020080015290
申请日：2008-02-20
Applicant: 동아대학교 산학협력단
IPC: G08G1/0968 , G08G1/01 , G08G1/07 , G08G1/04 , G08G1/09
CPC classification number: G08G1/096805 , G08G1/0104 , G08G1/04 , G08G1/07
Abstract: An apparatus and method for real-time traffic information service is provided to supply the road state information in advance to the vehicle driver. The apparatus for real-time traffic information service comprises the terminal unit(100), and the main system(200) and the server for controlling traffic(400). The terminal unit takes a picture of the road see in real time. The terminal unit delivers the real-time traffic information to the receiving means of the running vehicle. The main system is wirelessly connected to the terminal and wire or the terminal. The server for controlling traffic gives the unique identifying information to the main system. The server for controlling traffic delivers the integration and the analyzed traffic information to one or more main system.
Abstract translation: 提供了一种用于实时交通信息服务的装置和方法，用于将道路状态信息预先提供给车辆驾驶员。 用于实时交通信息服务的装置包括终端单元（100）和主系统（200）以及用于控制业务的服务器（400）。 终端单位实时查看道路图。 终端单元将实时交通信息传送到行驶车辆的接收装置。 主系统无线连接到终端，电线或终端。 用于控制流量的服务器为主系统提供唯一的识别信息。 用于控制流量的服务器将集成和分析的交通信息传递给一个或多个主系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101915966B1
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：KR1020160157701
申请日：2016-11-24
Applicant: 동아대학교 산학협력단
Abstract: 윤리적의사결정모듈과이를포함하는로봇및 윤리적의사결정방법이제공된다. 본발명의일 실시예에따른윤리적의사결정모듈은, 로봇에탑재되는윤리적의사결정모듈로서, 사용자로부터상기로봇의행위에대한명령을입력받는입력부; 및공리주의적의사결정모형을이용하여상기명령에대한각 대안들의수행결과에따른효용값(utility value)을획득하고상기효용값을이용하여상기대안들중 하나이상을선택하며, 선택된상기대안들각각에설정된상기로봇의의무론적윤리규칙을적용하여선택된상기대안들중 최종대안을선택하는선택부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170078269A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150188618
申请日：2015-12-29
Applicant: 동아대학교 산학협력단
Inventor： 김종욱
Abstract: 휴머노이드로봇과그 모션제어방법및 이를수행하기위한장치가개시된다. 예시적인실시예에따른휴머노이드로봇의모션제어방법은, 휴머노이드로봇에서, 모션속성및 감정상태중 적어도하나와복수개의모션종류를포함하는로봇명령신호를수신하는단계, 휴머노이드로봇에서, 복수개의모션종류각각에대응되는관절궤적파라미터를획득하고, 획득한관절궤적파라미터를이용하여복수개의모션종류에대한합성모션궤적을산출하는단계및 휴머노이드로봇에서, 모션속성및 감정상태중 적어도하나에따라산출한합성모션궤적을조정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101721111B1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：KR1020100021086
申请日：2010-03-10
Applicant: 동아대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은산업용히터플랜트제어시스템에적용되는 PID 제어기의 동조과정을자동으로수행하는자동동조 PID 제어시스템으로히터플랜트의현장사용자가많이사용하고있는 PID 제어기에바탕을두고고속연산최적화알고리즘인 uDEAS(univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)을이용하여 PID 제어기를자동동조하는시스템으로구성된것을특징으로하는 uDEAS를이용한산업용히터시스템의자동동조 PID 제어방법에관한것으로, 연산최적화기법인 uDEAS를이용하여파라메터를추정하는방법을사용함으로인해서빠른모델링을가능케하며, 또한히터시스템외에비슷한선형시스템에서도적용하여정확하고보다빠른모델링을할 수있고, 또한, 본발명에서제시한 IMC-PID를이용한자동동조 PID 제어방법은종래의 PID 제어를사용하는산업용제어시스템의불안정적인요소를보완가능하며, 자동동조가쉽게가능해지므로산업환경이나외란에대한제어이득변경을용이하게할 수있으며사용자의편의를크게증대할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020100093834A
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：KR1020090012939
申请日：2009-02-17
Applicant: 동아대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for generating an optimal trajectory of a biped robot for walking up a staircase is provided to calculate exact stride by calculating the dynamics and zero moment point as each stair walk step. CONSTITUTION: A method for generating an optimal trajectory of a biped robot for walking up a staircase comprises following steps. Three-dimensional coordinates on all leg joints are obtained by calculating the three-dimensional model of a robot through a projecting technique. Step climbing motion is divided into multiple motions. During the stair walk, the torque of the joint is calculated as each step using the length and mass of each link of robot leg. ZMP is calculated from the three-dimensional model.
Abstract translation: 目的：提供一种用于产生用于步行楼梯的双足机器人的最佳轨迹的方法，以通过在每个楼梯步行步骤中计算动力学和零力矩来计算精确步幅。 构成：用于产生用于步行楼梯的两足动物机器人的最佳轨迹的方法包括以下步骤。 通过投影技术计算机器人的三维模型，可以获得所有腿关节的三维坐标。 踏步运动分为多个动作。 在楼梯行走期间，使用机器人腿的每个连杆的长度和质量计算每个步骤的关节扭矩。 ZMP从三维模型计算。
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公开(公告)号：KR102142582B1
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：KR1020180152641
申请日：2018-11-30
Applicant: 동아대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
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