公开(公告)号：KR102089733B1

公开(公告)日：2020-03-16

申请号：KR1020180101419

申请日：2018-08-28

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김진오 ,  선상옥

IPC: G01M3/18

公开(公告)号：KR101887091B1

公开(公告)日：2018-08-09

申请号：KR1020170053138

申请日：2017-04-25

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김진오 ,  선상옥

IPC: G01C9/06 ,  A61G5/10 ,  A61G5/04 ,  G01D11/24

CPC classification number: G01C9/06 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1051 ,  A61G2203/10 ,  A61G2203/30 ,  G01D11/245

Abstract: 본발명의일 실시예에따른전동휠체어는착좌부, 상기착좌부의양측에각각배치된바퀴, 및상기바퀴가양단에각각결합된바퀴축을구비하는휠체어본체; 배터리부및 상기바퀴축에구동력을제공하는구동모터, 및내부에소정의공간이형성되어, 상기배터리부와구동모터가내부에위치하는구동하우징을포함하는구동부; 일단이상기구동모터에연결되고, 타단이상기바퀴축에연결된유니버셜조인트; 상기착좌부의중앙부에위치하고, 상기전동휠체어의기울기를감지하는기울기감지센서; 상기구동부를제1방향및 상기제1 방향과수직방향인제2 방향으로이동시키는위치조절부; 및상기기울기감지센서에서수신된신호를기초로하여, 상기위치조절부를제어하는제어부를포함한다.

公开(公告)号：KR1020170120500A

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：KR1020170047864

申请日：2017-04-13

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김진오 ,  선상옥

IPC: B64C39/02 ,  B64D45/04 ,  B64C27/08 ,  G01S7/521 ,  G01S15/88

Abstract: 본발명은초음파신호를이용한무인항공기, 이의착륙유도방법및 그기록매체에관한것으로, 보다구체적으로는무인항공기의복수개의회전익과각각연결되어위치하며, 지면으로의이착륙을제어하는복수개의모터; 상기복수개의모터의각 하부및 상기무인항공기의중앙에위치한본체의하부에각각위치하고, 착륙하고자하는지면으로초음파신호를송수신하여상기지면과의거리를측정하는복수개의초음파센서; 상기본체의내부에위치하여, 상기무인항공기의수평상태를조절하는자이로센서; 및상기본체의내부에위치하고, 상기초음파센서로부터측정한지면과의거리정보에기초하여상기지면의경사도를판단한후, 그판단결과에따라상기지면으로의착륙여부를진행하도록제어신호를생성하여상기모터로전송하는제어부;를포함한다. 본발명의일 측면에따르면, 무인항공기가지면에착륙할때, 지면의상태가고르지않거나, 지면의경사가심하거나, 또는착륙하고자하는지면의폭이무인항공기의전체길이보다작아착륙이불가능한경우등의상황을착륙전에미리파악함으로써, 무인항공기가원활하게착륙할수 있도록유도할수 있는효과가있다.

Abstract translation: 其发明无人驾驶飞行器，陆地感应方法，和涉及记录介质，更具体地euroneun位于分别连接到所述多个无人驾驶飞行器，多个电机使用超声波信号控制地面起飞的转子叶片; 多个用于通过超声信号到位于每个的下部和所述多个电机的至地面的雄蜂的中心的主体的下部部分的发送和接收超声波的传感器，各自位于，土地测量到地面的距离; 陀螺仪传感器，位于主体内并调节无人飞行器的水平状态; 并且其中，生成所述控制信号，以便进行到着陆如果通过那么位于身体内部，的距离信息和来自超声波传感器的接地测量的基础上，根据判断地面决定了地面的倾斜 还有一个用于将信号传输到电机的控制器。 根据本发明的一个方面，如降落在具有无人驾驶飞行器，或者表面的凹凸的状态下，如果在地面上卡西姆为倾斜地面，或土地宽度是不可能的陆地比无人驾驶飞行器的总长度较小的 通过在着陆之前掌握情况，可以使无人驾驶飞机顺利着陆。

公开(公告)号：KR102013628B1

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：KR1020180042932

申请日：2018-04-12

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김진오 ,  선상옥

IPC: G01B7/06 ,  G01B17/02

公开(公告)号：KR101891561B1

公开(公告)日：2018-08-27

申请号：KR1020170047864

申请日：2017-04-13

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김진오 ,  선상옥

IPC: B64C39/02 ,  B64D45/04 ,  B64C27/08 ,  G01S7/521 ,  G01S15/88

Abstract: 본발명은초음파신호를이용한무인항공기, 이의착륙유도방법및 그기록매체에관한것으로, 보다구체적으로는무인항공기의복수개의회전익과각각연결되어위치하며, 지면으로의이착륙을제어하는복수개의모터; 상기복수개의모터의각 하부및 상기무인항공기의중앙에위치한본체의하부에각각위치하고, 착륙하고자하는지면으로초음파신호를송수신하여상기지면과의거리를측정하는복수개의초음파센서; 상기본체의내부에위치하여, 상기무인항공기의수평상태를조절하는자이로센서; 및상기본체의내부에위치하고, 상기초음파센서로부터측정한지면과의거리정보에기초하여상기지면의경사도를판단한후, 그판단결과에따라상기지면으로의착륙여부를진행하도록제어신호를생성하여상기모터로전송하는제어부;를포함한다. 본발명의일 측면에따르면, 무인항공기가지면에착륙할때, 지면의상태가고르지않거나, 지면의경사가심하거나, 또는착륙하고자하는지면의폭이무인항공기의전체길이보다작아착륙이불가능한경우등의상황을착륙전에미리파악함으로써, 무인항공기가원활하게착륙할수 있도록유도할수 있는효과가있다.