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公开(公告)号：KR1020170022872A
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：KR1020160088917
申请日：2016-07-13
Applicant: 아이디어주식회사
CPC classification number: B64C39/024 , B64C2201/127 , B64D47/08 , H04N5/23219 , H04N5/23245
Abstract: 본발명은자동추적기능을갖는무인항공기에관한것으로서, 본발명에따른자동추적기능을갖는무인항공기는, 촬영대상피사체를자동으로추적하는무인항공기에있어서, 상기촬영대상피사체의주변영상에대한이미지를취득하는영상입력부; 상기영상입력부를통해취득한이미지를이용하여관심영역을추출하고, 상기관심영역내에위치하는특정영역을검출하여좌표를측정한다음상기특정영역을추적대상물체로인식하는물체인식부; 상기물체인식부에서인식한상기추적대상물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습알고리즘방식으로위치를산출하여추적함과동시에이에대응되게무인항공기를구동시키기위한구동명령을생성하는물체추적부; 상기추적대상물체의동작을인식하여사진촬영모드, 동영상촬영모드, 및복귀모드에대응되는구동명령을생성하는동작인식부; 및상기구동명령에따라무인항공기를구동시키는구동제어부;를포함하고, 상기물체인식부에서인식된추적대상물체의이미지데이터에대한스케일값을저장하고추적대상물체의크기에대한변화량을비교함으로써추적대상물체와무인항공기사이에일정한거리를유지시킬수 있는거리측정부;를더 구비한다. 따라서, 본발명은, 무인항공기탑재용카메라에입력되는외부영상정보를이용하여추적대상물체를인식하고자동추적함으로써무인항공기의자율비행을가능하게하고그로인해고가의추적유도장치를필요로하지않아무인항공기의제조원가를절감할수 있는자동추적기능을갖는무인항공기를제공하는효과가있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101769601B1
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：KR1020160088917
申请日：2016-07-13
Applicant: 아이디어주식회사
Abstract: 본발명은자동추적기능을갖는무인항공기에관한것으로서, 본발명에따른자동추적기능을갖는무인항공기는, 촬영대상피사체를자동으로추적하는무인항공기에있어서, 상기촬영대상피사체의주변영상에대한이미지를취득하는영상입력부; 상기영상입력부를통해취득한이미지를이용하여관심영역을추출하고, 상기관심영역내에위치하는특정영역을검출하여좌표를측정한다음상기특정영역을추적대상물체로인식하는물체인식부; 상기물체인식부에서인식한상기추적대상물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습알고리즘방식으로위치를산출하여추적함과동시에이에대응되게무인항공기를구동시키기위한구동명령을생성하는물체추적부; 상기추적대상물체의동작을인식하여사진촬영모드, 동영상촬영모드, 및복귀모드에대응되는구동명령을생성하는동작인식부; 및상기구동명령에따라무인항공기를구동시키는구동제어부;를포함하고, 상기물체인식부에서인식된추적대상물체의이미지데이터에대한스케일값을저장하고추적대상물체의크기에대한변화량을비교함으로써추적대상물체와무인항공기사이에일정한거리를유지시킬수 있는거리측정부;를더 구비한다. 따라서, 본발명은, 무인항공기탑재용카메라에입력되는외부영상정보를이용하여추적대상물체를인식하고자동추적함으로써무인항공기의자율비행을가능하게하고그로인해고가의추적유도장치를필요로하지않아무인항공기의제조원가를절감할수 있는자동추적기능을갖는무인항공기를제공하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170104089A
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：KR1020160026457
申请日：2016-03-04
Applicant: 아이디어주식회사
Abstract: 본발명은처리속도를향상시킨실시간차선이탈경보시스템및 경보방법에관한것으로서, 본발명에따른처리속도를향상시킨실시간차선이탈경보방법은, 차량에장착된카메라의영상정보를이용하여차선이탈시운전자에게차선이탈을경고하는차선이탈경보방법에있어서, 상기카메라를통하여 RGB방식및 YUV방식중 어느하나의영상포맷으로형성되는도로영상정보를추가조작없이원시영상데이터로입력받는단계; 도로영상정보를전처리하여차선을검출하기위한관심영역의실시간차선인식을위한영상처리용이미지를생성하는단계; 상기생성된영상처리용이미지의노이즈를제거하고후보차선을추출한다음 RANSAC알고리즘을이용하여주행차선데이터를검출하는단계; 주행차선데이터를이용하여상기도로영상정보에서추출되는관심영역의위치값및 경고신호를발생시키기위해참조되는차선넓이값을실시간으로조정하는단계; 및상기검출된주행차선데이터가경고발생조건을만족하는경우에차선이탈경고신호를발생시키는단계;를구비하는있다.
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公开(公告)号：KR101805883B1
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：KR1020160026457
申请日：2016-03-04
Applicant: 아이디어주식회사
Abstract: 본발명은처리속도를향상시킨실시간차선이탈경보시스템및 경보방법에관한것으로서, 본발명에따른처리속도를향상시킨실시간차선이탈경보방법은, 차량에장착된카메라의영상정보를이용하여차선이탈시운전자에게차선이탈을경고하는차선이탈경보방법에있어서, 상기카메라를통하여 RGB방식및 YUV방식중 어느하나의영상포맷으로형성되는도로영상정보를추가조작없이원시영상데이터로입력받는단계; 도로영상정보를전처리하여차선을검출하기위한관심영역의실시간차선인식을위한영상처리용이미지를생성하는단계; 상기생성된영상처리용이미지의노이즈를제거하고후보차선을추출한다음 RANSAC알고리즘을이용하여주행차선데이터를검출하는단계; 주행차선데이터를이용하여상기도로영상정보에서추출되는관심영역의위치값및 경고신호를발생시키기위해참조되는차선넓이값을실시간으로조정하는단계; 및상기검출된주행차선데이터가경고발생조건을만족하는경우에차선이탈경고신호를발생시키는단계;를구비하는있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有改进的处理速度的实时车道偏离报警系统和报警方法，并且更具体地涉及根据本发明的具有提高的处理速度的实时车道偏离报警方法， 在用于车道偏离到驱动器的警告车道偏离警告的方法，接收所述输入道路的图像信息，以形成成RGB格式，并通过摄像机的原始图像数据，不需要额外的操作将YUV格式的视频格式中的任一个; 通过对道路图像信息进行预处理来生成用于对用于检测车道的感兴趣区域进行实时车道识别的图像处理的图像; 去除所产生的图像处理图像的噪声，提取候选车道，并使用RANSAC算法检测行驶车道数据; 使用行驶车道数据实时调整从道路图像信息提取的ROI的位置值和为生成警告信号而参考的车道宽度值; 并且当检测到的行驶车道数据满足警告产生条件时产生车道偏离警告信号。
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公开(公告)号：KR101656519B1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：KR1020160088914
申请日：2016-07-13
Applicant: 아이디어주식회사
CPC classification number: B64C39/024 , B64C2201/127 , B64D47/08 , H04N5/23219 , H04N5/23245
Abstract: 본발명은확장칼만필터를이용하여추적성능을높인자동추적기능을갖는무인항공기에관한것으로서, 본발명에따른확장칼만필터를이용하여추적성능을높인자동추적기능을갖는무인항공기는, 촬영대상피사체를자동으로추적하는무인항공기에있어서, 상기촬영대상피사체의주변영상에대한이미지를취득하는영상입력부; 상기영상입력부를통해취득한이미지를이용하여관심영역을추출하고, 상기관심영역내에위치하는특정영역을검출하여좌표를측정한다음상기특정영역을추적대상물체로인식하는물체인식부; 상기물체인식부에서인식한상기추적대상물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습알고리즘방식으로위치를산출하여추적함과동시에이에대응되게무인항공기를구동시키기위한구동명령을생성하는물체추적부; 상기추적대상물체의동작을인식하여사진촬영모드, 동영상촬영모드, 및복귀모드에대응되는구동명령을생성하는동작인식부; 및상기구동명령에따라무인항공기를구동시키는구동제어부;를포함하고, 상기물체추적부는, 확장칼만필터를이용하여추적대상물체에대한추적성능을높일수 있는추적기와; 입력영상전체에대한다수개의검색윈도우를생성하고상기각각의검색윈도우에서추적대상물체의존재여부를단계별분류알고리즘방식을사용하여결정하는검출기와; 연속으로입력되는영상에서준지도학습알고리즘방식을이용하여상기검출기의성능을개선시킬수 있는학습기; 및상기추적기와검출기에의한결과를통합하여추적대상물체의위치를최종판단한다음해당좌표를상기구동제어부에전달하는통합기;를구비한다.따라서, 본발명은, 무인항공기탑재용카메라에입력되는외부영상정보를이용하여추적대상물체를인식하고자동추적함으로써무인항공기의자율비행을가능하게하고그로인해고가의추적유도장치를필요로하지않아무인항공기의제조원가를절감할수 있는자동추적기능을갖는무인항공기및 그제어방법을제공하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及具有自动跟踪功能的无人机，其使用扩展卡尔曼滤波器来提高其跟踪性能。 根据本发明，具有使用扩展卡尔曼滤波器来提高其跟踪性能的自动跟踪功能的无人飞行器包括：图像输入部分，其相对于要拍摄的对象的周围图像获取图像; 使用通过图像输入部获取的图像提取兴趣区域的对象识别部件检测位于感兴趣区域中的特定区域，并且测量特定区域的坐标以识别作为要跟踪的对象的特定区域; 对象跟踪部，其跟踪在物体识别部中识别的要跟踪的物体，并生成用于驾驶无人机的驾驶命令; 操作识别部，其识别待跟踪对象的操作，以生成与拍摄模式，视频记录模式和重置模式相对应的驾驶命令; 以及根据驾驶指令驱动无人驾驶飞行器的操作控制部。
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公开(公告)号：KR101645722B1
公开(公告)日：2016-08-05
申请号：KR1020150116709
申请日：2015-08-19
Applicant: 아이디어주식회사
CPC classification number: G05D1/0094 , B64C39/02 , B64C39/024 , B64C2201/123 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D47/08 , G05D1/12 , G06K9/0063 , G06T2207/30232 , G08G5/0021 , G08G5/0069 , G08G5/0078
Abstract: 본발명은자동추적기능을갖는무인항공기및 그제어방법에관한것으로서, 본발명에따른자동추적기능을갖는무인항공기는, 촬영대상피사체를자동으로추적하는무인항공기에있어서, 상기촬영대상피사체의주변영상에대한이미지를취득하는영상입력부; 상기영상입력부를통해취득한이미지를이용하여관심영역을추출하고, 상기관심영역내에위치하는특정영역을검출하여좌표를측정한다음상기특정영역을추적대상물체로인식하는물체인식부; 상기물체인식부에서인식한상기추적대상물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습알고리즘방식으로위치를산출하여추적함과동시에이에대응되게무인항공기를구동시키기위한구동명령을생성하는물체추적부; 상기추적대상물체의동작을인식하여사진촬영모드, 동영상촬영모드, 및복귀모드에대응되는구동명령을생성하는동작인식부; 및상기구동명령에따라무인항공기를구동시키는구동제어부;를포함한다. 따라서, 본발명은, 무인항공기탑재용카메라에입력되는외부영상정보를이용하여추적대상물체를인식하고자동추적함으로써무인항공기의자율비행을가능하게하고그로인해고가의추적유도장치를필요로하지않아무인항공기의제조원가를절감할수 있는자동추적기능을갖는무인항공기및 그제어방법을제공하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有自动跟踪功能的无人机（UAV）及其控制方法。 根据本发明，包括能够自动跟踪记录对象的自动跟踪功能的无人机包括：图像输入单元，其获取与目标对象的周围相关的图像; 通过使用通过图像输入单元获得的图像来提取感兴趣区域的对象识别单元检测感兴趣区域内的特定区域以测量其坐标，并将该特定区域识别为跟踪目标对象; 对象跟踪单元，其利用跟踪学习检测（TLD）算法方法来计算由所述对象识别单元识别的所述跟踪对象对象的位置，以跟踪所述跟踪目标对象并且相应地生成用于驱动所述UAV的驱动命令; 移动识别单元，通过识别跟踪目标对象的移动来产生对应于图像记录模式，视频记录模式和返回模式的驱动命令; 以及根据驾驶命令来驱动无人机的驾驶控制单元。 本发明使用输入到安装在无人机上的相机的外部图像信息来识别并自动跟踪被跟踪的目标对象，从而使得能够自动飞行无人机。 因此，本发明不需要昂贵的跟踪引导装置，从而降低无人机的制造成本。
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