公开(公告)号：WO2022131715A1

公开(公告)日：2022-06-23

申请号：PCT/KR2021/018849

申请日：2021-12-13

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이재홍 ,  김화중

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 개시된 본 발명에 의한 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터는, 자극에 의한 변형으로 구동되는 바디부, 바디부의 길이 방향에 대해 일체로 마련되어 바디부의 길이 방향에 대한 변형을 제한시키는 제1제한부, 바디부의 외면에 나선형으로 일체로 마련되는 적어도 한 쌍의 전극을 포함하여, 바디부의 직경 방향으로의 변형을 제한시키는 제2제한부 및, 바디부의 모션을 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 바디부의 변형에 따른 적어도 한 쌍의 전극 사이의 간격 변화를 자가 감지하여 바디부의 변형을 자가 모니터링한다. 이러한 구성에 의하면, 바디부에 대해 일체로 마련된 제2제한부를 이용해 바디부의 변형을 실시간 자가 감지할 수 있어, 제어 효율을 향상시킬 수 있다.

公开(公告)号：KR102156165B1

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：KR1020180129740

申请日：2018-10-29

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 ,  재단법인 아산사회복지재단 ,  울산대학교 산학협력단

Inventor： 임현호 ,  김현정 ,  최희순 ,  이재홍

IPC: C07K16/28 ,  C12N5/16 ,  G01N33/68