公开(公告)号：KR1020050007504A

公开(公告)日：2005-01-19

申请号：KR1020030046183

申请日：2003-07-08

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이상욱 ,  이경무 ,  이동혁

IPC: G06T15/00

CPC classification number: G06T7/33 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20

Abstract: PURPOSE: A method of matching a point of interest and estimating a fundamental matrix is provided to increase matching accuracy and assume the fundamental matrix reliable and stable by utilizing a straight line segment together with a corner point. CONSTITUTION: A point of interest is extracted as a corner point in two images(S100) and a matching candidate point is extracted from the point of interest extracted(S110). A correlation between a certain point of interest in the matching candidate point and a line segment neighbored on the certain point of interest is obtained(S120). Match of points of interest is made(S130). It is determined whether an energy value, a sum of the matching of the points thereof, converges into a predetermined value or not(S150). An initial fundamental matrix is determined on a basis of the points of interest matched(S170). An outlier of the initial fundamental matrix is removed(S180) and a fundamental matrix is estimated from a matching point(S190).

Abstract translation: 目的：提供一种匹配兴趣点和估计基本矩阵的方法，以提高匹配精度，并通过利用直线段和角点来使基本矩阵可靠稳定。 构成：将感兴趣点提取为两个图像中的角点（S100），并从提取的兴趣点提取匹配的候选点（S110）。 获得匹配候选点中的某个兴趣点与该特定兴趣点相邻的线段之间的相关性（S120）。 进行兴趣点匹配（S130）。 确定能量值（其点的匹配之和）是否收敛到预定值（S150）。 基于匹配的兴趣点确定初始基本矩阵（S170）。 去除初始基本矩阵的离群值（S180），并从匹配点估计基本矩阵（S190）。

公开(公告)号：KR100511721B1

公开(公告)日：2005-09-02

申请号：KR1020030046183

申请日：2003-07-08

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이상욱 ,  이경무 ,  이동혁

IPC: G06T15/00

Abstract: 본 발명은 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법에 관한 것으로, 특히 두 영상 내에서 코너점으로 특징점을 추출하고 추출된 특징점들로부터 정합 후보점을 추출하는 단계와, 두 영상의 정합 후보점내 임의의 특징점과 이에 이웃하는 직선 성분 사이의 상관 관계를 구하는 단계와, 정합 후보점과 이웃 특징점 사이에서 직선 성분의 상관 관계를 이용하여 특징점 정합을 구하는 단계와, 특징점 정합을 합한 에너지 값이 수렴하는지 판단하는 단계와, 에너지 값이 수렴할 경우 정합된 특징점으로부터 초기 기본 함수를 결정하는 단계와, 초기 기본 함수의 아우트라이어를 제거하여 기본 함수를 추정하는 단계를 포함한다. 그러므로 본 발명은 정합 후보 점들에서 이웃 특징점(코너점)들과의 상관 관계로서 거리 뿐만 아니라 정합 후보점과 이웃 코너점들을 연결한 직선의 각도를 이용하여 특징점 정합의 정확도를 높일 수 있고, 직선 성분을 이용하여 아우트라이어를 효과적으로 제거하여 신뢰성있는 기본 함수를 추정할 수 있다.