公开(公告)号：KR102238991B1

公开(公告)日：2021-04-12

申请号：KR1020190060727A

申请日：2019-05-23

Applicant: 울산대학교 산학협력단 ,  재단법인 아산사회복지재단

Inventor： 권지훈 ,  김영학 ,  이준구 ,  문영진 ,  최재순

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/00 ,  A61B34/10 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/10 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/09041 ,  A61B2017/00318 ,  A61B2017/00778 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2046 ,  A61M2025/0166

Abstract: 카테터 시술 장치를 제어하는 시스템에 연관된다. 일실시예에서, 가이드와이어를 고정하는 그립; 상기 그립과 상기 가이드와이어의 접촉면에 배치되며, 시술 중에 상기 가이드와이어로부터 전달되는 진동을 감지하여 전기적 신호로 바꾸는 적어도 하나의 진동 센서; 및 상기 전기적 신호에서 미리 지정된 관심 주파수 대역을 필터하여, 필터된 신호가 적어도 하나의 이상 주파수를 임계치 이상 포함 하는지의 여부를 결정하는 프로세서를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：KR102235892B1

公开(公告)日：2021-04-05

申请号：KR1020190050785A

申请日：2019-04-30

Applicant: 울산대학교 산학협력단 ,  재단법인 아산사회복지재단

Inventor： 권지훈 ,  김영학 ,  이준구 ,  문영진 ,  최재순

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61M25/09041 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/303 ,  A61B2576/00 ,  A61M2025/0166 ,  A61M2025/09116

Abstract: 카테터 시술을 위한 영상 처리 시스템에 연관된다. 일실시예에서, 혈관 영상을 이용하여 제1 포인트에서 진행하면서 혈관 분기점들에 의해 경로가 달라지면서 가이드와이어가 진행할 수 있는, 복수 개의 후보 경로를 적어도 일시적으로 저장하는 저장부; 및 시술이 진행되면서 입력되는 영상으로부터 현재 가이드와이어의 모양과 상기 복수 개의 후보 경로의 각각에 대한 유사성 비교에 기초하여, 상기 현재 가이드와이어의 모양에 대응하는 경로를 적어도 하나 선택하는 프로세서를 포함한다.

公开(公告)号：KR102225106B1

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：KR1020190048583A

申请日：2019-04-25

Applicant: 울산대학교 산학협력단 ,  재단법인 아산사회복지재단

Inventor： 문영진 ,  권지훈 ,  이준구 ,  김준기 ,  남궁정만 ,  최승호 ,  김영학 ,  최재순

IPC: A61B34/00 ,  A61B17/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61M25/01

CPC classification number: A61B34/74 ,  A61B34/37 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/0136 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00212 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302

Abstract: 슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치에 연관된다. 일실시예에서 중간판에 연결되어 이동하는 상판; 상기 중간판에 연결되어 이동하는 하판; 상기 상판과 상기 하판의 사이에 배치되고, 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 변형 게이지(Strain Guage)를 포함하는 중간판; 및 측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2022145689A1

公开(公告)日：2022-07-07

申请号：PCT/KR2021/016005

申请日：2021-11-05

Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 ,  울산대학교 산학협력단

Inventor： 김영학 ,  권한슬 ,  전태준 ,  안임진 ,  강희준 ,  김윤하 ,  조승주 ,  정연욱

IPC: G06N20/20 ,  G06N5/02 ,  G16H10/60 ,  G16H50/70

Abstract: 일 실시예에 따른 전자의무기록(Electronic Medical Record, EMR)에서의 다변량 결측값(missing value)을 대체하는 데이터 관리 방법은, 기준 데이터 세트에 기초하여 대치 모델(imputation model)을 트레이닝 시키는 단계, 대치 모델을 사용하여 후보 데이터 세트의 결측값에 의사 라벨링(pseudo labeling)을 적용하는 단계, 기준 데이터 세트에 기초하여 제1 예측 모델을 트레이닝 시키고, 기준 데이터 세트에 의사 라벨링이 적용된 후보 데이터 세트로부터 추출된 샘플 데이터 세트를 추가하여 제2 예측 모델을 트레이닝 시키는 단계, 제1 예측 모델 및 제2 예측 모델 각각에 대한 성능(performance) 평가값을 서로 비교하는 단계, 및 성능 평가값 비교에 기초하여 의사 라벨링이 적용된 후보 데이터 세트 중으로부터 미리 정한 조건을 만족하는 데이터를 기준 데이터로 변환시키는 단계를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2021096118A2

公开(公告)日：2021-05-20

申请号：PCT/KR2020/015023

申请日：2020-10-30

Applicant: 울산대학교 산학협력단 ,  재단법인 아산사회복지재단

Inventor： 권지훈 ,  김영학 ,  문영진 ,  이준구 ,  최재순

IPC: G16H70/00 ,  G16H40/20 ,  G16H10/00 ,  G16H30/20 ,  G16H50/50

Abstract: 의료 시술 히스토리 검색 방법에 있어서, 검진 대상자를 촬영하여 생성된 혈관 영상으로부터 혈관이 분기되는 분지점 및 분기된 혈관을 식별하는 단계, 상기 식별된 분지점 및 분기된 혈관의 연결정보에 기초하여 대상 혈관 구조 데이터를 생성하는 단계, 복수개의 혈관 영상들 및 복수개의 혈관 영상들 각각에 매칭된 혈관 구조 데이터를 저장한 데이터베이스로부터 상기 대상 혈관 구조 데이터와 유사한 유사 혈관 구조 데이터를 검색하는 단계, 및 상기 유사 혈관 구조 데이터에 매핑된 시술 데이터를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2021246648A1

公开(公告)日：2021-12-09

申请号：PCT/KR2021/005374

申请日：2021-04-28

Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 ,  울산대학교 산학협력단 ,  주식회사 메디픽셀

Inventor： 권지훈 ,  김영학 ,  송교석 ,  권휘

IPC: A61B6/00 ,  G06T7/00 ,  G16H30/40

Abstract: 프로세서에 의해 수행되는 혈관 영상으로부터 혈관 영상을 처리하는 방법에 있어서, 혈관 영상으로부터 대상 혈관을 추출하는 단계, 사용자로부터 수신되는 제1 입력에 기초하여 상기 대상 혈관의 추출 결과에 대한 관심 영역(Region of Interest, ROI)를 결정하는 단계, 및 상기 결정된 관심 영역 내에서 상기 사용자로부터 수신되는 제2 입력에 기초하여 상기 추출 결과의 오류 부위(error portion)를 식별(identify)하고 상기 식별된 오류 부위를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2021162354A1

公开(公告)日：2021-08-19

申请号：PCT/KR2021/001535

申请日：2021-02-05

Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 ,  울산대학교 산학협력단

Inventor： 권지훈 ,  김영학

IPC: A61B6/00 ,  A61B5/00 ,  A61B5/055 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  G16H30/40 ,  G16H50/20 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00

Abstract: 프로세서에 의해 수행되는 혈관 영상으로부터 주요 혈관 영역을 추출하는 방법에 있어서, 상기 혈관 영상으로부터 전체 혈관 영역(entire vessel region)을 추출하는 단계, 주요 혈관 영역을 추출하는 기계 학습 모델에 기초하여 상기 혈관 영상으로부터 주요 혈관 영역(major vessel region)을 추출하는 단계, 및 상기 전체 혈관 영역에 기초하여 혈관이 분리된 부분을 연결함으로써 상기 주요 혈관 영역을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2020101264A1

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：PCT/KR2019/015058

申请日：2019-11-07

Applicant: 울산대학교 산학협력단 ,  재단법인 아산사회복지재단

Inventor： 양동현 ,  이준구 ,  김영학

IPC: G16H50/30 ,  A61B6/00 ,  G16H50/20

Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 관상동맥석회화점수 산정 방법은, 조영증강 전의 관상동맥과 심근에 대한 대상 이미지를 획득하는 단계와, 인공신경망을 이용하여 상기 대상 이미지에 포함되는 상기 관상동맥을 식별하는 단계와, 상기 식별된 관상동맥에 기초하여 관상동맥석회화점수를 산정하는 단계를 포함하고, 상기 인공신경망은 기획득된 조영증강 전의 관상동맥과 심근에 대한 이미지와 기획득된 조영증강 후의 관상동맥과 심근에 대한 이미지의 정합에 의해 생성된 학습 데이터 베이스에 기초하여 학습이 수행된다.

公开(公告)号：WO2019203616A1

公开(公告)日：2019-10-24

申请号：PCT/KR2019/004770

申请日：2019-04-19

Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 ,  울산대학교 산학협력단

Inventor： 문영진 ,  최재순 ,  김영학

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09 ,  A61B17/00

Abstract: 위생적이며, 카테터를 정밀하게 이송할 수 있는 의료 로봇과, 상기 의료 로봇에 장착되는 구동 기기와 상기 구동 기기에 장착되는 롤러 모듈을 제공된다. 상기 롤러 모듈은 구동 유닛; 상기 구동 유닛에 의해 수직 방향을 축으로 회전하는 롤러 유닛을 포함하고, 상기 롤러 유닛은 1개 이상의 롤러와, 상기 롤러 유닛의 1개 이상의 롤러와 독립적으로 결합하고 상기 구동 유닛에 의해 회전하는 1개 이상의 샤프트를 포함하고, 상기 롤러 유닛의 1개 이상의 롤러에는 상기 롤러 유닛의 1개 이상의 샤프트의 적어도 일부가 배치되는 1개 이상의 홈이 형성되어 있다.

公开(公告)号：WO2019027254A2

公开(公告)日：2019-02-07

申请号：PCT/KR2018/008751

申请日：2018-08-01

Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 ,  울산대학교 산학협력단

Inventor： 황창모 ,  김영학 ,  남기병 ,  최재순 ,  정기석 ,  진소연

IPC: A61M25/01 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61M25/00 ,  A61B17/00

Abstract: 본 발명은 카테터에 있어서, 하나 이상의 채널이 형성된 경로로서 제1 영역이 정의되고, 외력이 가해짐에 따라 응축되는 팁이 마련된 선단이 제2 영역으로 정의되는 카테터 본체; 상기 채널에 관입되어 상기 카테터 본체의 길이 방향을 따라 복수개의 FBG가 배치된 광섬유; 및 상기 선단의 내측에 상기 광섬유를 감싸도록 마련되며 상기 카테터 본체의 탄성력과 상이한 탄성력을 갖는 소재로 이루어져 상기 팁에 가해지는 외력을 상기 선단에 집중시키는 탄성 부재를 포함하고, 상기 복수개의 FBG는, 상기 제1 영역에 배치된 FBG군의 광 파장 정보로 상기 카테터 본체의 형상을 센싱하고, 상기 제2 영역에 배치된 FBG군의 광 파장 정보로 상기 팁에 가해지는 외력을 센싱하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 3개의 광코어에 각각 마련되는 FBG에 따라 천이된 3개의 파장 정보의 트리플렛 연산을 통해 카테터 본체의 굴절된 위치, 방향과 그 각도 및 곡률을 검출하여 카테터의 형상 센싱이 가능한 이점이 있다.