-
公开(公告)号：KR1020110083232A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：KR1020100003347
申请日：2010-01-14
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A drilling micro robot system using an electromagnetic field is provided to freely move in a blood vessel because the coil system generates the rotating magnetic field and gradient magnetic field and gives the torque and driving force. CONSTITUTION: A drilling micro robot system using an electromagnetic field comprises a magnetic field forming coil(100) and a micro robot. The magnetic field forming coil comprises first, second, and third Helmholtz coils(HC1, HC2, HC3). The first, second, and third Helmholtz coils are installed on the center of the x, y, and z axis space. The magnetic field forming coil forms the magnetic field according to the current amount applied to each coil. The micro robot is formed in the space of the magnetic field forming coil. The micro robot is aligned, rotated, and propelled in the progressive direction by the rotating field and the gradient magnetic field according to the current amount.
Abstract translation: 目的：提供一种使用电磁场的钻孔微机器人系统，以便在血管中自由移动，因为线圈系统产生旋转磁场和梯度磁场，并产生扭矩和驱动力。 构成：使用电磁场的钻孔微机器人系统包括磁场形成线圈（100）和微机器人。 磁场形成线圈包括第一，第二和第三亥姆霍兹线圈（HC1，HC2，HC3）。 第一，第二和第三亥姆霍兹线圈安装在x，y和z轴空间的中心。 磁场形成线圈根据施加到每个线圈的电流量来形成磁场。 微型机器人形成在磁场形成线圈的空间中。 微机械手通过旋转场和梯度磁场根据当前量在逐行方向上对齐，旋转和推进。
-
公开(公告)号：KR101009053B1
公开(公告)日：2011-01-17
申请号：KR1020080085443
申请日：2008-08-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위해 혈관 내부를 이동하는 마이크로 로봇이 혈액의 흐름에 따라 치료부위를 벗어나지 않도록 유지하는 시스템 및 상기 혈관 내부 중 치료를 요하는 환부로 정확하게 중심을 유지하며, 이동하기 위한 이동 시스템에 관한 것이다.
혈관, 마이크로 로봇, 형상기억합금(SMA), 전자석-
公开(公告)号：KR1020100015207A
公开(公告)日：2010-02-12
申请号：KR1020080076149
申请日：2008-08-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A maintenance and movement system of a micro robot for intravascular therapy is provided to treat accurately an affected area by maintaining the position and the center of the micro robot for the treatment of the blood vessel disease steadily. CONSTITUTION: A main body(100) moves within the blood vessel. A plurality of moving units(110) move from the main body. A fixing unit(120) is fixed to the rear end of the main body. A plurality of maintaining units(130) are connected to the moving units. A driving unit(140) interlinks the moving units and fixing unit. A system controller controls the driving unit.
Abstract translation: 目的：提供用于血管内治疗的微型机器人的维护和运动系统，通过保持微型机器人的位置和中心稳定地治疗血管疾病，准确地对受影响的区域进行治疗。 构成：主体（100）在血管内移动。 多个移动单元（110）从主体移动。 固定单元（120）固定在主体的后端。 多个维护单元（130）连接到移动单元。 驱动单元（140）使移动单元和定影单元相互连接。 系统控制器控制驱动单元。
-
公开(公告)号：KR101114153B1
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：KR1020100017997
申请日：2010-02-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 3차원 트러스 구조물 직조기와 이를 이용한 3차원 트러스 구조물 제조 방법에 관한 것으로, 중앙부가 천공된 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트의 상부에 설치되어 구동 모터에 의해 전후좌우 방향으로 왕복 운동하는 면내(in-plane) 간격조절수단과, 상기 베이스 플레이트의 중앙부에 하단부가 고정되어 상방으로 연장되며, 내측에 다단의 슬릿이 형성되는 다수개의 프레임 장착 로드와, 상기 베이스 플레이트의 상부에 고정 설치되며, 중앙부가 천공된 하부 받침 플레이트와, 상기 하부 받침 플레이트의 상부에 결합되어 구동 모터에 의해 면내(in-plane)에서 회전하며, 중앙부가 천공된 회전 플레이트와, 상기 회전 플레이트의 상부에 고정 설치되며, 중앙부가 천공된 상부 받침 플레이트와, 상기 상부 받침 플레이트의 상부에 설치되어 구동 모터에 의해 전후좌우 방향으로 움직이는 이동수단과, 상기 이동수단에 결합되며, 상기 슬릿에 설치되는 프레임에 고정된 2차원 트러스 평면에 면외(out-of-plane) 방향으로 선상체를 삽입하는 선상체 삽입수단 및 상기 면내 간격조절수단과, 상기 회전 플레이트와, 상기 이동수단 및 상기 선상체 삽입수단의 움직임을 조절하는 제어부를 포함하여 구성되는 3차원 트러스 구조물 직조기와, 상기 3차원 트러스 구조물 직조기를 대량 생산을 위한 연속 공정에 적합하도록 각 동작별로 분리 배치한 후 다수의 나선형 선상체를 교차, 삽입 및 접합함으로써 3차원 트러스 구조물을 제조하는 방법을 제공하여, 3차원 트러스 구조물을 저비용으로 신속하게 대량 생산할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
-
公开(公告)号：KR101092462B1
公开(公告)日：2011-12-13
申请号：KR1020090091121
申请日：2009-09-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 회전자계를 발생시키는 코일 시스템과 이를 이용하여 나사형태의 마이크로로봇이 이동하고, 드릴링하는 구조에 새로운 세차운동을 추가하므로 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 드릴링의 성능을 향상시키는 새로운 방법의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템은,
x축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; y축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; z축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; 및 상기 헬름홀츠코일(Helmholtz Coil)의 쌍을 이용하여 x축, y축, z축의 3차원 전자기 구동장치 공간상에 존재하는 나사 모양의 마이크로로봇을 원하는 구간까지 이동하게 되는 것을 포함하여, 영구자석을 내포하는 마이크로로봇이 진행방향 이동중 막힌 부분에서는 회전운동에 세차운동을 결합한 전류를 입력하여 줌으로써 드릴링 작업을 용이하게 수행하는 것을 포함하여 구성된다.
세차운동, 마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 자화, 자성, 전자기장, 영구자석, 드릴링, 나사산-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110098399A
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：KR1020100017997
申请日：2010-02-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B21F27/128 , D03D25/005
Abstract: 본 발명은 3차원 트러스 구조물 직조기와 이를 이용한 3차원 트러스 구조물 제조 방법에 관한 것으로, 중앙부가 천공된 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트의 상부에 설치되어 구동 모터에 의해 전후좌우 방향으로 왕복 운동하는 면내(in-plane) 간격조절수단과, 상기 베이스 플레이트의 중앙부에 하단부가 고정되어 상방으로 연장되며, 내측에 다단의 슬릿이 형성되는 다수개의 프레임 장착 로드와, 상기 베이스 플레이트의 상부에 고정 설치되며, 중앙부가 천공된 하부 받침 플레이트와, 상기 하부 받침 플레이트의 상부에 결합되어 구동 모터에 의해 면내(in-plane)에서 회전하며, 중앙부가 천공된 회전 플레이트와, 상기 회전 플레이트의 상부에 고정 설치되며, 중앙부가 천공된 상부 받침 플레이트와, 상기 상부 받침 플레이트의 상부에 설치되어 구동 모터에 의해 전후좌우 방향으로 움직이는 이동수단과, 상기 이동수단에 결합되며, 상기 슬릿에 설치되는 프레임에 고정된 2차원 트러스 평면에 면외(out-of-plane) 방향으로 선상체를 삽입하는 선상체 삽입수단 및 상기 면내 간격조절수단과, 상기 회전 플레이트와, 상기 이동수단 및 상기 선상체 삽입수단의 움직임을 조절하는 제어부를 포함하여 구성되는 3차원 트러스 구조물 직조기와, 상기 3차원 트러스 구조물 직조기를 대량 생산을 위한 연속 공정에 적합하도록 각 동작별로 분리 배치한 후 다수의 나선형 선상체를 교차, 삽입 및 접합함으로써 3차원 트러스 구조물을 제조하는 방법을 제공하여, 3차원 트러스 구조물을 저비용으로 신속하게 대량 생산할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
-
公开(公告)号：KR100999657B1
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：KR1020080076149
申请日：2008-08-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위해 혈관 내부를 이동하는 마이크로 로봇이 혈액의 흐름에 따라 치료부위를 벗어나지 않도록 유지하는 시스템 및 상기 혈관 내부 중 치료를 요하는 환부로 정확하게 중심을 유지하며, 이동하기 위한 이동 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 혈관 내부를 이동하는 본체, 이동하는 복수개의 이동수단, 고정수단, 유지수단, 구동수단 및 시스템 제어부를 포함하여 이루어진다.
혈관, 마이크로 로봇, 형상기억합금(SMA), 전자석-
公开(公告)号：KR1020100026438A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085443
申请日：2008-08-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy is provided, which enables a microrobot to move while keeping balance individually. CONSTITUTION: A maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy comprises a main body(100), a maintenance unit(110), a movable part(120), a driving unit(130), and a system controller(140). The main body moves along the blood vessel. The maintenance unit is equipped in a part of the main body and fixes the main body on the wall of a blood vessel. The movable part respectively locates between a plurality of maintenance units and moves the main body. The driving unit is respectively equipped inside a plurality of maintenance units and movable part. The system controller is equipped inside the main body and controls the driving unit.
Abstract translation: 目的：提供用于血管内治疗的微机器的维护和运动系统，使微型机器能够在保持平衡的同时移动。 构成：用于血管内治疗的微型机器的维护和运动系统包括主体（100），维护单元（110），可移动部件（120），驱动单元（130）和系统控制器（140）。 主体沿血管移动。 维护单元配备在主体的一部分中并将主体固定在血管的壁上。 可移动部分分别位于多个维护单元之间并移动主体。 驱动单元分别装配在多个维护单元和可移动部件内。 系统控制器配备在主体内部并控制驱动单元。
-
公开(公告)号：KR101128045B1
公开(公告)日：2012-03-29
申请号：KR1020100003347
申请日：2010-01-14
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 회전자계와 경사(Gradient)자계를 이용한 회전 및 추진(이동)이 가능하게 하는 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내부에 길이방향으로 자화된 자석과 축에 수직방향으로 자화된 자석을 포함하는 마이크로로봇에 회전자계와 경사자계를 발생시키는 코일을 이용하여 마이크로로봇을 회전 및 추진(이동)을 통해 평면상에서 이동이 가능하고 드릴링 기능이 가능한 전자기 구동 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 전자기장을 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 있어서, x, y, z축 공간을 중심으로 하여 설치되는 제1, 2 및 3 헬름홀츠 코일로 구성되어, 각 코일에 인가되는 전류량에 따라 자기장을 형성하는 자기장 형성 코일과, 자기장 형성 코일의 공간상에 배치되어 인가되는 전류량에 따라 발생되는 회전자계 및 경사(gradient)자계에 의해 진행방향으로 정렬, 회전 및 추진하는 마이크로로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020110033573A
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：KR1020090091121
申请日：2009-09-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A drilling microrobot system using a rotating field having precession is provided to simultaneously implement control of the direction and three-dimensional location of a microrobot and drilling work through the axial rotation of the microrobot. CONSTITUTION: A drilling microrobot system using a rotating field having precession comprises First to third pairs of Helmholtz coils and a screw-shaped microrobot(110). The Helmholtz coil pairs are respectively fixed around x-, y-, and z-axes. The microrobot is located in the space of a three-dimensional electromagnetic driver, including the x-, y-, and z-axes and moves to the desired direction using the Helmholtz coil pairs. When the microrobot meets a blocked part, current for combined rotational and precession motion is input to the microrobot and the microrobot implements drilling work.
Abstract translation: 目的：提供一种使用具有进动的旋转场的钻孔微型机器人系统，以通过微型机器人的轴向旋转来同时实现微型机身的方向和三维位置以及钻孔作业的控制。 构成：使用具有进动的旋转场的钻孔微型机器人系统包括第一至第三对亥姆霍兹线圈和螺旋形微型机身（110）。 亥姆霍兹线圈对分别固定在x轴，y轴和z轴上。 微型机架位于三维电磁驱动器的空间中，包括x轴，y轴和z轴，并使用亥姆霍兹线圈对移动到所需方向。 当微型机架遇到阻挡部件时，组合的旋转和进动运动的电流被输入到微型机器人，并且微型机架执行钻孔作业。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.017 seconds)
