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公开(公告)号：KR1020150093998A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140014716
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
CPC classification number: G05D19/00
Abstract: 본 발명은 가속도 제한된 유연시스템에 대한 허용 잔류변위를 활용한 강건 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류변위저감성능 및 강건성이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 유연시스템의 운동에서 Pendulum System의 전달함수를 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t
p )에 따른 각각의 임펄스 A
1 과 A
2 및 A
3 에 대한 벡터 , , 를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
2 와 t
3 를 다음과 같은 수학식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
5 와 t
6 를 다음과 같은 수학식으로 구하여, 상기 임펄스 시간 t
2 , t
3 , t
5 및 t
6 를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여 가속도가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 입력 커맨드에 활용하여 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及一种使用允许的残余位移相对于其中加速度有限的柔性系统的鲁棒性输入成形控制方法。 在柔性系统的运动中，相对于每个脉冲的A_1，A_2和A_3的向量根据脉冲时间使用相对于以相量矢量形式表示的残差的位移向量来计算，所述残差位移通过使用 钟摆系统
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公开(公告)号：KR101575946B1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：KR1020140014716
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가속도제한된유연시스템에대한허용잔류변위를활용한강건입력성형제어방법에관한것으로서, 기존의 linear 기반의입력성형방법을활용할때 도면 6 과같이가속도제한구동기를거치면서명령이 ramp형태로왜곡되는현상이나타나며이에따라시스템의잔류변위저감성능및 강건성이감소한다. 이와같은문제해결을위해유연시스템의운동에서 Pendulum System의전달함수를이용하여페이저(phasor) 벡터의형태로나타낸잔류변위에대한변위벡터를이용한펄스시점(t)에따른각각의임펄스 A과 A및 A에대한벡터 , , 를구하고, 상기세 벡터를이용하여상기유연시스템의운동중의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은수학식으로계산하며, 상기와같은방법으로유연시스템의운동후의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은수학식으로구하여, 상기임펄스시간 t, t, t및 t를활용하여가속도제한형태의속도명령인 ramped step과의 convolution을통해새로성형된명령을입력커맨드로활용하여가속도가제한된상기유연시스템의운동을위한입력커맨드에활용하여잔류진동을감소하도록한 것이다.
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公开(公告)号：KR101555774B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020140014713
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가속도및 과도변위제한된유연시스템에대한고속입력성형제어방법에관한것으로서, 유연시스템의운동에서기존의 linear 기반의입력성형방법을활용할때 도면 6 과같이가속도제한구동기를거치면서명령이 ramp형태로왜곡되는현상이나타나며이에따라시스템의잔류및 과도변위의저감성능이감소한다. 이와같은문제해결을위해 Benchmark System의운동방정식을이용하여페이저(phasor) 벡터의형태로나타낸잔류변위에대한변위벡터를이용한펄스시점(t)에따른각각의임펄스 A과 A및 A에대한벡터,,를구하고, 상기세 벡터를이용하여상기유연시스템의운동중의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은식으로계산하며, 상기와같은방법으로유연시스템의운동후의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를구하여, 상기임펄스시간 t, t, t및 t를활용하여가속도제한형태의속도명령인 ramped step과의 convolution을통해새로성형된명령을입력커맨드로활용하여가속도및 과도변위가제한된상기유연시스템의운동을위한잔류진동을감소하도록한 것이다.
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Patent Agency Ranking4.发明授权
公开(公告)号：KR101432432B1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：KR1020130021927
申请日：2013-02-28
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to an input shaping controller to limit excessive deflection and reducing residual vibration in a flexible system with limited acceleration, and a method to limit the excessive deflection and reduce the residual vibration using the same. The input shaping controller to limit the excessive deflection and reduce the residual vibration in the flexible system of an actuator drive with limited acceleration obtains a temporary stop time (t_2) after start operation of the actuator drive, an acceleration time (t_3) of the actuator drive after t_2, a temporary acceleration time (t_5) after stop operation of the actuator drive, and a deceleration time (t_6) of the actuator drive after t_5, from an input speed of the actuator drive having a constant orientation and a speed ratio (A_3) lower than the maximum speed, to control the actuator drive in response to an input shaping command generated based on each input shaping signal of t_2, t_3, t_5 and t_6, thereby reducing the residual vibration of the actuator drive as well as appropriately limiting the excessive deflection.
Abstract translation: 输入整形控制器本发明涉及一种输入整形控制器，用于限制在有限加速度的柔性系统中的过度偏转和减少残余振动，以及一种限制过度偏转并减少使用其的残余振动的方法。 输入整形控制器以有限的加速度来限制过度偏转和致动器驱动器的柔性系统中的残余振动，从而在致动器驱动器的启动操作之后获得临时停止时间（t_2），致动器的加速时间（t_3） 在t_2之后的驱动，在致动器驱动的停止操作之后的暂时加速时间（t_5）以及在t_5之后的致动器驱动的减速时间（t_6）从具有恒定方向和速度比（ A_3），以响应于基于每个输入整形信号t_2，t_3，t_5和t_6产生的输入整形命令来控制致动器驱动，从而减小致动器驱动器的残余振动以及适当限制 过度偏转。
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公开(公告)号：KR101553764B1
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：KR1020140014715
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가속도제한된유연시스템에대한강건입력성형제어방법에관한것으로서, 기존의 linear 기반의입력성형방법을활용할때 도면 6 과같이가속도제한구동기를거치면서명령이 ramp형태로왜곡되는현상이나타나며이에따라시스템의잔류변위저감성능및 강건성이감소한다. 이와같은문제해결을위해유연시스템의운동에서 Pendulum System의전달함수를이용하여페이저(phasor) 벡터의형태로나타낸잔류변위에대한변위벡터를이용한펄스시점(t)에따른각각의임펄스 A과 A및 A에대한벡터,,를구하고, 상기세 벡터를이용하여상기유연시스템의운동중의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은식으로계산하며, 상기와같은방법으로유연시스템의운동후의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은수학식으로구하여, 상기상기임펄스시간 t, t, t및 t를활용하여가속도제한형태의속도명령인 ramped step과의 convolution을통해새로성형된명령을입력명령(command)으로활용하여가속도가제한된상기유연시스템의운동을위한잔류진동을감소하도록한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020150093997A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140014715
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가속도 제한된 유연시스템에 대한 강건 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류변위저감 성능 및 강건성이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 유연시스템의 운동에서 Pendulum System의 전달함수를 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t
p )에 따른 각각의 임펄스 A
1 과 A
2 및 A
3 에 대한 벡터 , , 를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
2 와 t
3 를 다음과 같은 식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
5 와 t
6 를 다음과 같은 수학식으로 구하여, 상기 상기 임펄스 시간 t
2 , t
3 , t
5 및 t
6 를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여 가속도가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于以有限的加速度控制柔性系统的鲁棒性输入形状的方法。 本发明的目的是一种用于控制加速度极限零振动导出（ALZVD）输入整形器的输入形状的方法，以将通过斜坡步骤获得的输入命令和通过加速度极限的卷积应用于柔性系统，通过计算 并且通过摆锤系统通过响应公式表示相量类型矢量，并且通过使用通过矢量图方法的计算的相量矢量获得柔性系统的脉冲的幅度和时间。
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公开(公告)号：KR1020150093996A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140014713
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가속도 및 과도변위 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 유연시스템의 운동에서 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡 되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류 및 과도변위의 저감성능이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 Benchmark System의 운동방정식을 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t
p )에 따른 각각의 임펄스 A
1 과 A
2 및 A
3 에 대한 벡터 , , 를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
2 와 t
3 를 다음과 같은 식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
5 와 t
6 를 구하여, 상기 임펄스 시간 t
2 , t
3 , t
5 및 t
6 를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여가속도 및 과도변위가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及用于控制具有有限加速度和瞬时偏转的柔性系统的高速输入形状的方法。 本发明提供了一种用于控制加速度高速限制零振动（AHDLZV）输入整形器的输入形状的方法，用于通过计算和表示对柔性系统施加通过斜坡步骤获得的输入命令和加速度极限的卷积 通过2次春季系统通过响应公式的相量类型矢量，并通过使用通过矢量图方法的计算的相量矢量获得柔性系统的脉冲的幅度和时间。
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公开(公告)号：KR101432431B1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：KR1020130021926
申请日：2013-02-28
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to an ON-OFF input shaping controller for a flexible system with limited acceleration, and a method for reducing residual vibration using the same. The input shaping controller for reducing the residual vibration in the flexible system of an actuator drive with limited acceleration obtains a temporary stop time (t_2) after the start operation of the actuator drive, an acceleration time (t_3) of the actuator drive after t_2, a temporary acceleration time (t_5) after the stop operation of the actuator drive, and a deceleration time (t_6) of the actuator drive after t_5, from an input speed of the actuator drive having a constant orientation, to control the actuator drive in response to an input shaping command generated based on each input shaping signal of t_2, t_3, t_5 and t_6, thereby appropriately reducing the residual vibration.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于具有有限加速度的柔性系统的ON-OFF输入整形控制器，以及一种用于减少使用其的残余振动的方法。 用于以有限的加速度减小致动器驱动的柔性系统中的残余振动的输入整形控制器在执行器驱动器的启动操作之后获得执行器驱动器在t_2之后的加速时间（t_3）的临时停止时间（t_2） 在致动器驱动器的停止操作之后的临时加速时间（t_5）以及在t_5之后的致动器驱动器的减速时间（t_6）从具有恒定方向的致动器驱动器的输入速度起响应地控制致动器驱动 到基于t_2，t_3，t_5和t_6的每个输入整形信号产生的输入整形命令，从而适当地减少残余振动。
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