公开(公告)号：KR101373066B1

公开(公告)日：2014-03-11

申请号：KR1020120046443

申请日：2012-05-02

Applicant: 조선대학교산학협력단

Inventor： 정상화 ,  김수관 ,  박영환

IPC: A61C8/00 ,  A61C3/02 ,  A61C19/04 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 치과 임플란트 시술 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 링크들로 구성된 구동암과, 상기 구동암과 연결되는 메니퓰레이터와, 상기 메니퓰레이터에 장착되고 임플란트 시술을 위한 홀을 천공하는 드릴팁이 장착된 핸드피스를 포함하는 임플란트 시술 로봇; 환자의 임플란트 시술 부위에 대한 입체 영상 데이터와 상기 핸드피스의 위치를 실시간 검출하는 위치검출부; 및 상기 위치검출부로부터 제공된 상기 입체 영상 데이터와 기입력된 환자의 임플란트 시술 부위에 대한 CT 영상 데이터를 좌표 매칭하여 중첩시킨 후, 상기 핸드피스의 드릴팁이 임플란트 시술 부위에 상기 홀을 천공할 수 있도록 상기 임플란트 시술 로봇을 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템이 제공된다.
본 발명의 실시예에 의하면, 스테레오 카메라로 환자의 임플란트 시술 부위에 대한 입체 영상 데이터와 핸드피스의 위치를 실시간 검출하고, 입체 영상 데이터와 임플란트 시술 부위에 대한 CT 영상 데이터를 좌표 매칭하여 중첩시킨 후, 핸드피스의 위치를 제어하여 시술자가 원하는 깊이와 각도로 임플란트 시술을 위한 홀을 천공할 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020130123192A

公开(公告)日：2013-11-12

申请号：KR1020120046443

申请日：2012-05-02

Applicant: 조선대학교산학협력단

Inventor： 정상화 ,  김수관 ,  박영환

IPC: A61C8/00 ,  A61C3/02 ,  A61C19/04 ,  B25J9/06

Abstract: The present invention relates to a robot system for dental implantation. According to one embodiment of the present invention, the robot system for dental implantation comprises: a driving arm composed of links; a manipulator connected to the driving arm; an implantation operation robot which is mounted on the manipulator and contains a hand piece having a drill tip for drilling a hole for implantation; a position detection part which detects video data for the affected area for implantation and the position of the hand piece; and a control part which controls the implantation operation robot for drilling the holes at the affected area for the implantation by the drill tip of the hand piece after overlapping the coordinates provided by the video data from the position detection part and pre-determined affected area of the implantation for a patient. According to one embodiment of the present invention, video data about the implantation operation area and the position of the hand piece are detected in real-time by a stereo camera, and CT video data for implantation area and video data are matched based on coordinates to control the position of the hand piece so that a user can drill a hole for implantation with preferred width and angle.

Abstract translation: 本发明涉及用于牙科植入的机器人系统。 根据本发明的一个实施例，用于牙科植入的机器人系统包括：由连杆构成的驱动臂; 连接到驱动臂的操纵器; 植入操作机器人，其安装在所述操纵器上并且包含具有用于钻孔的用于植入的钻头的手柄; 位置检测部，其检测所述受影响的植入区域的视频数据和所述手部的位置; 以及控制部件，其控制所述植入操作机器人，用于在由所述位置检测部分的视频数据提供的坐标和预定的受影响区域之后重叠由所述手持件的所述钻头头部在所述受影响区域钻孔， 用于患者的植入。 根据本发明的一个实施例，通过立体摄像机实时地检测关于植入操作区域和手部位置的视频数据，并且基于坐标来匹配用于植入区域和视频数据的CT视频数据 控制手持件的位置，使得使用者可以钻出具有优选宽度和角度的植入孔。