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公开(公告)号：WO2015160230A1
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：PCT/KR2015/003912
申请日：2015-04-20
Applicant: 주식회사 대한항공
CPC classification number: G08G5/025 , B64C2201/141 , G05D1/0676 , G08G5/0069
Abstract: 본 발명에 따른 무인 항공기 자동착륙 방법은 (a) 운용자가 지상통제 장비의 운용 통제부를 통해 무인 항공기의 자동착륙이 가능하도록 자동착륙 모드 명령신호를 입력하는 단계; (b) 지상통제 장비의 지상위치 추적부가 무인 항공기와 고주파 통신을 수행하여, 무인 항공기의 상대거리를 측정하고, 지상위치 추적부의 방위각을 측정해 무인 항공기의 상대위치 정보를 추적하는 단계; (c) 지상통제 장비의 지상 통신부가 `(b)`단계에서 추적한 무인 항공기의 상대위치 정보를 착지점 기준 X, Y, Z 좌표정보로 무인 항공기로 전송하는 단계; (e) 무인 항공기의 비행제어 컴퓨터가 `(c)`단계에서 수신한 상대위치 정보를 이용해 운용자가 설정해 놓은 착륙대기지점으로 이동 후 착륙경로를 생성하여 무인 항공기를 생성한 경로의 고도로 하강비행을 유도하는 단계; (f) 비행제어 컴퓨터가 착륙경로 선의 오차와 무인 항공기 상태를 체크하여, 회항 여부를 판단하는 단계; 및 (h) 비행제어 컴퓨터가 지상통제 장비가 위치한 착지점 에서의 측풍과 강하율을 고려하여, 디크랩 및 최종 프래어 기동 후 지상 제동후크에 의해 자동 착륙되도록 무인항공기를 제어하는 단계;를 포함하여, 자동착륙 과정 중 시스템 이상 또는 착륙 경로 이탈시 자동으로 회항하는 로직으로 안정성을 개선할 수 있는 효과가 있다. (대표도) 도3
Abstract translation: 根据本发明的用于无人机的自动着陆方法包括以下步骤：（a）操作员通过地面控制装置的操作控制单元输入自动着陆模式命令信号，使得无人机能够 自动降落; （b）地面控制装置的接地位置跟踪单元，以高频与无人驾驶飞行器通信，以测量无人机的相对距离，并通过测量无人机的方位角来跟踪无人机的相对位置信息 地面位置跟踪单元; （c）所述地面控制装置的地面通信单元向所述无人驾驶飞行器发送作为相对于所述着陆点的XYZ坐标的在步骤（b）中跟踪的所述相对位置信息; （e）一旦无人驾驶飞行器通过在步骤（c）中接收到的相对位置信息移动到由操作员构成的备用着陆点，并且引导（e）无人驾驶飞行器的飞行控制计算机产生着陆路径 无人驾驶飞行器下降到生成路径的高度; （f）飞行控制计算机通过检查与着陆轨迹线的偏离和无人机的状态来确定是否飞行; 和（h）飞行控制计算机，考虑到地面控制装置所在的着陆点的侧风和下降速率，通过地面上的制动钩将无人驾驶飞行器自动着陆控制 并且因此本发明的优点在于在自动着陆过程中在系统异常或偏离飞行路径的情况下通过自动回扫逻辑来改进安全性。
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公开(公告)号：WO2016111597A1
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：PCT/KR2016/000220
申请日：2016-01-11
Applicant: 주식회사 대한항공
CPC classification number: B64D31/06 , B64C39/024 , B64C2201/044 , F02D9/02 , F02D41/02 , F02D41/14 , F02D41/26 , F02D2200/021
Abstract: 본 발명에 따른 자동 쓰로틀 제한장치를 구비한 무인항공기 엔진의 일정 온도 유지 시스템은 쓰로틀 명령을 출력하는 자동비행장치; 자동비행장치에서 출력하는 쓰로틀 명령의 상한값을 자동으로 제한하는 자동 쓰로틀 제한 장치; 및 자동 쓰로틀 제한 장치로 자동비행장치 엔진의 내부 온도를 피드백하는 로터리 엔진;를 포함하여 공냉식 로터리엔진(왕복엔진)을 적용하는 모든 무인기에 사용 가능하고, 기존 무인기의 자동비행장치(Autopilot)를 그대로 사용할 수 있고, 엔진의 신뢰도 및 수명주기를 높힐 수 있으며, 지상체와 통신이 두절된 상태에서도 엔진으로 인한 사고없이 비행체를 안전하게 회수할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 根据本发明的具有自动节气门限制装置的无人飞行器中的发动机的固定温度维持系统包括：用于输出节气门指令的自动飞行装置; 自动限位装置，用于自动限制通过自动飞行装置输出的节气门指令的上限值; 以及用于向自动节流限制装置提供对自动飞行装置中的发动机的内部温度的反馈的旋转发动机。 因此，本发明可以用于应用空冷式旋转发动机（往复式发动机）的任何无人飞行器，能够使用现有的用于无人驾驶飞行器的自动飞行装置，可以延长使用寿命并增加可信度 并且即使当与地面站的通信被中断时，也能够由于发动机而没有任何意外地恢复飞行器。
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公开(公告)号：KR1020160086469A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020150003357
申请日：2015-01-09
Applicant: 주식회사 대한항공
CPC classification number: B64D31/06 , B64C39/024 , B64C2201/044 , F02D9/02 , F02D41/02 , F02D41/14 , F02D41/26 , F02D2200/021
Abstract: 본발명에따른자동쓰로틀제한장치를구비한무인항공기엔진의일정온도유지시스템은쓰로틀명령을출력하는자동비행장치; 자동비행장치에서출력하는쓰로틀명령의상한값을자동으로제한하는자동쓰로틀제한장치; 및자동쓰로틀제한장치로자동비행장치엔진의내부온도를피드백하는로터리엔진;를포함하여공냉식로터리엔진(왕복엔진)을적용하는모든무인기에사용가능하고, 기존무인기의자동비행장치(Autopilot)를그대로사용할수 있고, 엔진의신뢰도및 수명주기를높힐수 있으며, 지상체와통신이두절된상태에서도엔진으로인한사고없이비행체를안전하게회수할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 根据本发明的用于维持具有自动节气门限制装置的无人驾驶飞行器的恒定温度的系统包括：输出节气门指令的自动驾驶仪; 自动限制装置，其自动限制从自动驾驶仪输出的节气门指令的上限值; 以及将自动驾驶仪的发动机的内部温度反馈到自动节气门限制装置的旋转发动机。 因此，本发明用于使用空冷式旋转发动机（往复式发动机）的所有无人机，使用常规无人机的自动驾驶仪，增加发动机的可靠性和使用寿命，并安全地收集飞行器 即使与地面物体的通信中断，也不会引起发动机的事故。
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公开(公告)号：KR100842102B1
公开(公告)日：2008-06-30
申请号：KR1020070058958
申请日：2007-06-15
Applicant: 주식회사 대한항공
IPC: B64C19/00
Abstract: A method for determining whether a UAV(Unmanned Aerial Vehicle) passes a way point in a mission flight is provided to easily determine if the UAV passes the way point using correlation between a reference way point, a target way point, and a current way point of the UAV. A method for determining whether a UAV(1) passes a way point in a mission flight includes the steps of: generating a reference way point(10) of a UAV based on a current way point(30) of the UAV; inputting a target way point(20) generated by programming; determining when the UAV exists between the reference way point and the target way point or on the target way point or already passed by the target way point using correlation between the current way point and the reference way point or the target way point; and updating the target way point as a reference way point when the UAV already passed the target way point.
Abstract translation: 提供一种用于确定UAV（无人驾驶飞行器）是否通过任务飞行中的路点的方法，以容易地确定UAV是否通过参考方向点，目标方向点和当前路线点之间的相关性 的无人机。 一种用于确定UAV（1）是否通过任务飞行中的路点的方法包括以下步骤：基于UAV的当前路点（30）生成UAV的参考路点（10）; 输入通过编程产生的目标路点（20）; 使用当前路点和参考路点或目标路点之间的相关，确定在参考点和目标航点之间或目标航点上何时UAV存在或已经通过目标航点的UAV， 并且当UAV已经通过目标路点时，将目标路点更新为参考路点。
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公开(公告)号：KR100842105B1
公开(公告)日：2008-06-30
申请号：KR1020070058961
申请日：2007-06-15
Applicant: 주식회사 대한항공
IPC: B64C19/00
Abstract: A flight simulation method for securing reliability of a UAV is provided to be capable of checking normalcy of whole system of the UAV by realizing flight state of the UAV on the ground. A flight simulation method for securing reliability of a UAV comprises the steps of: driving a simulation actuator by generating and transmitting pilot command to the simulation actuator(S110); calculating a simulation feedback signal by the simulation actuator and transmitting the simulation feedback signal to a real-time simulation computer(S120); transmitting the simulation feedback signal combined with virtual sensor information to a flight control computer and calculating flight movement model about 6 degree of freedom motion using the simulation feedback signal(S130); realizing flight movement for the flight movement model in real time by a 3-axis motion simulator(S140); calculating real-time GPS(Global Positioning System) information using virtual GPS information and measured posture information and transmitting the GPS information and measured posture information(S150); and updating the pilot command based on the real-time GPS information, the measured posture information, the simulation feedback signal, and the simulation feedback signal.
Abstract translation: 提供了一种用于确保无人机可靠性的飞行模拟方法，通过实现无人机在地面上的飞行状态，能够检查UAV整个系统的正常状态。 一种用于确保无人机可靠性的飞行模拟方法，包括以下步骤：通过向仿真致动器产生和发送导频命令来驱动模拟致动器（S110）; 通过仿真执行器计算仿真反馈信号，并将仿真反馈信号发送到实时仿真计算机（S120）; 将与虚拟传感器信息相结合的模拟反馈信号发送到飞行控制计算机，并使用仿真反馈信号计算大约6自由度运动的飞行运动模型（S130）; 通过三轴运动模拟器实时实现飞行运动模型的飞行运动（S140）; 使用虚拟GPS信息和测量姿势信息计算实时GPS（全球定位系统）信息并发送GPS信息和测量姿势信息（S150）; 基于实时GPS信息，测量姿势信息，模拟反馈信号和模拟反馈信号来更新导频命令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100842101B1
公开(公告)日：2008-06-30
申请号：KR1020070058957
申请日：2007-06-15
Applicant: 주식회사 대한항공
IPC: B64C19/00
CPC classification number: G05D1/0676
Abstract: An automatic recovery method of a UAV(Unmanned Aerial Vehicle) using image information is provided to reduce man power for recovery of the UAV by stably recovering the UAV. An automatic recovery method of a UAV(Unmanned Aerial Vehicle) using image information includes the steps of: photographing an image of a landing symbol positioned on a recovery netting by a front monitoring camera on the UAV in real time(S110); obtaining and recognizing information about the landing symbol by processing image information by an image processor(S120); measuring information about a distance between the landing symbol and the UAV in real time by a laser pointer on the UAV(S130); transmitting the information about the landing symbol and the distance to a control tower in real time(S140); transmitting a control command for landing control using the information about the landing symbol and the distance to an aviation control tower(S150); and inducing the UAV to land on the landing symbol with the control command(S160).
Abstract translation: 提供使用图像信息的UAV（无人机）的自动恢复方法，以通过稳定地恢复无人机来减少UAV的恢复能力。 使用图像信息的UAV（无人飞行器）的自动恢复方法包括以下步骤：实时地在UAV上拍摄由前监视摄像机位于恢复网络上的着陆符号的图像（S110）; 通过图像处理器处理图像信息来获取和识别关于着陆符号的信息（S120）; 通过UAV上的激光指示器实时测量关于着陆符号和UAV之间的距离的信息（S130）; 发送关于登陆号码的信息和到控制塔的实时距离（S140）; 使用关于着陆符号的信息和到航空控制塔的距离来发送用于着陆控制的控制命令（S150）; 并用控制命令诱导无人机着陆在着陆符号上（S160）。
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公开(公告)号：KR101507752B1
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：KR1020140046437
申请日：2014-04-18
Applicant: 주식회사 대한항공
CPC classification number: G08G5/025 , B64C2201/141 , G05D1/0676 , G08G5/0069
Abstract: 본발명에따른무인항공기자동착륙방법은 (a) 운용자가지상통제장비의운용통제부를통해무인항공기의자동착륙이가능하도록자동착륙모드명령신호를입력하는단계; (b) 지상통제장비의지상위치추적부가무인항공기와고주파통신을수행하여, 무인항공기의상대거리를측정하고, 지상위치추적부의방위각을측정해무인항공기의상대위치정보를추적하는단계; (c) 지상통제장비의지상통신부가 `(b)`단계에서추적한무인항공기의상대위치정보를착지점기준 X, Y, Z 좌표정보로무인항공기로전송하는단계; (e) 무인항공기의비행제어컴퓨터가 `(c)`단계에서수신한상대위치정보를이용해운용자가설정해놓은착륙대기지점으로이동후 착륙경로를생성하여무인항공기를생성한경로의고도로하강비행을유도하는단계; (f) 비행제어컴퓨터가착륙경로선의오차와무인항공기상태를체크하여, 회항여부를판단하는단계; 및 (h) 비행제어컴퓨터가지상통제장비가위치한착지점에서의측풍과강하율을고려하여, 디크랩및 최종프래어기동후 지상제동후크에의해자동착륙되도록무인항공기를제어하는단계;를포함하여, 자동착륙과정중 시스템이상또는착륙경로이탈시자동으로회항하는로직으로안정성을개선할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 根据本发明的用于无人机的自动着陆方法包括以下步骤：（a）操作员通过地面控制装置的操作控制单元输入自动着陆模式命令信号，使得无人机能够 自动降落; （b）地面控制装置的接地位置跟踪单元，以高频与无人驾驶飞行器通信，以测量无人机的相对距离，并通过测量无人机的方位角来跟踪无人机的相对位置信息 地面位置跟踪单元; （c）所述地面控制装置的地面通信单元向所述无人驾驶飞行器发送作为相对于所述着陆点的XYZ坐标的在步骤（b）中跟踪的所述相对位置信息; （e）一旦无人驾驶飞行器通过在步骤（c）中接收到的相对位置信息移动到由操作员构成的备用着陆点，并且引导（e）无人驾驶飞行器的飞行控制计算机产生着陆路径 无人驾驶飞行器下降到生成路径的高度; （f）飞行控制计算机通过检查与着陆轨迹线的偏离和无人机的状态来确定是否飞行; 和（h）飞行控制计算机，考虑到地面控制装置所在的着陆点的侧风和下降速度，通过地面上的制动钩控制无人驾驶飞行器进行自动着陆 并且因此本发明的优点在于在自动着陆过程中在系统异常或偏离飞行路径的情况下通过自动回扫逻辑来改进安全性。
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公开(公告)号：KR101642394B1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：KR1020150003357
申请日：2015-01-09
Applicant: 주식회사 대한항공
CPC classification number: B64D31/06 , B64C39/024 , B64C2201/044 , F02D9/02 , F02D41/02 , F02D41/14 , F02D41/26 , F02D2200/021
Abstract: 본발명에따른자동쓰로틀제한장치를구비한무인항공기엔진의일정온도유지시스템은쓰로틀명령을출력하는자동비행장치; 자동비행장치에서출력하는쓰로틀명령의상한값을자동으로제한하는자동쓰로틀제한장치; 및자동쓰로틀제한장치로자동비행장치엔진의내부온도를피드백하는로터리엔진;를포함하여공냉식로터리엔진(왕복엔진)을적용하는모든무인기에사용가능하고, 기존무인기의자동비행장치(Autopilot)를그대로사용할수 있고, 엔진의신뢰도및 수명주기를높힐수 있으며, 지상체와통신이두절된상태에서도엔진으로인한사고없이비행체를안전하게회수할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR100842103B1
公开(公告)日：2008-06-30
申请号：KR1020070058959
申请日：2007-06-15
Applicant: 주식회사 대한항공
IPC: B64C19/00
Abstract: A method for improving UAV linear control performance using a function approximator is provided to increase efficiency of UAV control without a design of a non-linear controller or a redesign of a linear controller. A method for improving UAV linear control performance using a function approximator comprises the steps of: dividing a state-space representation into a linear portion function and a non-linear portion function(S110); including a control input of a linear controller in the linear portion function(S120); generating an approximate error term reflecting non-linear approximate function to the non-linear portion function(S130); substituting the non-linear portion function with the approximate error term; and approximating the approximate error term for the non-linear portion function as '0' using a neural network circuit(S140).
Abstract translation: 提供一种使用功能近似器来提高UAV线性控制性能的方法，以提高UAV控制的效率，而无需设计非线性控制器或重新设计线性控制器。 使用函数近似器来提高UAV线性控制性能的方法包括以下步骤：将状态空间表示划分为线性部分函数和非线性部分函数（S110）; 包括直线部分功能中的线性控制器的控制输入（S120）。 生成对非线性部分函数反映非线性近似函数的近似误差项（S130）; 用近似误差项代替非线性部分函数; 并且使用神经网络电路将非线性部分函数的近似误差项近似为“0”（S140）。
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公开(公告)号：KR101021801B1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：KR1020080130322
申请日：2008-12-19
Applicant: 주식회사 대한항공
Inventor： 조신제
Abstract: 본 발명에 따른 적응 미지입력 관측기를 이용한 무인항공기의 조종면 구동기 고장진단방법은, 항공기의 운항 중 상기 항공기의 정상적인 조종을 방해하는 돌풍이 발생한 경우 상기 돌풍의 방향 및 속도를 추정하는 단계; 조종면 구동기가 고정되는 고장 발생을 모델링하되, 상기 추정된 돌풍의 방향에 따라 기입력된 모델 출력벡터와 미지입력 관측기에 의한 추정 출력벡터를 비교하여 복수의 조종면 중에 하나의 조종면의 고장여부를 판단하는 고장검출단계; 상기 모델 출력벡터와 상기 추정 출력벡터를 비교하여 상기 복수의 조종면 중 고장이 발생된 조종면을 구분하는 고장분리단계; 적응기법을 통해 상기 고장이 발생된 조종면의 고정각도를 추정하는 고장위치 추정단계; 및 상기 고장검출단계에서 검출된 고장을 반영하여 새로운 고장을 검출할 수 있도록 알고리즘을 재형성하는 재형성단계를 포함하는 적응 미지입력 관측기를 이용한 무인항공기의 조종면 구동기 고장진단방법을 포함한다.
개시된 적응 미지입력 관측기를 이용한 무인항공기의 조종면 구동기 고장진단방법은, 조종면 구동기 고장 발생시 1초 내에 고장이 발생된 조종면과 고정된 각도까지 추정함으로써 무인항공기의 생존성과 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
조종면, 구동기, 관측기, 무인항공기, 고장진단
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