公开(公告)号：KR100923885B1

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：KR1020080004016

申请日：2008-01-14

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 조규진 ,  이종원 ,  정완균

IPC: G01C3/00 ,  G01S5/02

Abstract: 본 발명은 3개의 거리 측정 센서를 이용하여 한 지점의 법선 방향과 좌표를 측정하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법에 있어서,
상기 특정 위치에 하부 중심이 놓이도록 원뿔형 패치를 상기 특정 위치에 부착하는 단계와; 상기 패치를 향하면서 패치와 이격되어 배치되고, 동일 원주상에 정삼각형을 이루며, 상기 패치까지의 거리를 측정하는 3개의 거리 측정 센서를 설치하는 단계와; 상기 3개의 거리 측정센서에 의해 측정된 거리를 근거로 하여 상기 특정위치의 기준 좌표계상의 좌표와 방향을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같은 본 발명을 이용하여 3개의 센서를 동일 원주상에 정삼각형으로 배치하고, 원뿔형 패치를 측정하고자 하는 지점에 부착하면, 원하는 특정 위치의 기준 좌표계상의 좌표 및 방향을 용이하게 알 수 있게 되어, 예를 들면 표면이 실시간적으로 움직이는 신체의 수술시에 정확한 수술이 가능하게 된다.
거리 측정 센서, 좌표, 방향, 수술, 엔드 이펙터

公开(公告)号：KR1020090078192A

公开(公告)日：2009-07-17

申请号：KR1020080004016

申请日：2008-01-14

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 조규진 ,  이종원 ,  정완균

IPC: G01C3/00 ,  G01S5/02

CPC classification number: G01C3/00 ,  G01B11/00 ,  G01C15/00 ,  G01S5/02

Abstract: A method for measuring three-dimensional direction and coordinate of a spot using three distance measuring sensors is provided to attach a cone patch to the spot for to measuring in order to read the direction and coordinate of the location. A method for measuring three-dimensional direction and coordinate of a spot using three distance measuring sensors comprises next steps. A cone patch is adhered to the specific location at the lower part center of the specific location. Three distance measuring sensors measuring the distance to the patch(1,2,3) are installed on the same circumference to be regular triangle while separated with the patch but facing the patch. A direction and coordinate the reference spot of the specific location is calculated based on the measured distances.

Abstract translation: 提供了使用三个距离测量传感器测量点的三维方向和坐标的方法以将锥形贴片附接到所述点以进行测量，以便读取位置的方向和坐标。 使用三个距离测量传感器测量点的三维方向和坐标的方法包括以下步骤。 锥形贴片粘附到特定位置的下部中心的特定位置。 测量与贴片（1,2,3）的距离的三个距离测量传感器安装在同一圆周上，为正三角形，与贴片隔开但面对贴片。 基于测量的距离计算特定位置的参考点的方向和坐标。