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公开(公告)号：WO2023027241A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/014594
申请日：2021-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드헬드 미세 수술 로봇은 툴 및 툴을 탈착 가능하게 고정하고, 툴을 동작시키는 구동 기구를 포함하고, 구동 기구는 툴을 지지하는 플랫폼, 플랫폼에 연결되고 플랫폼을 동작시키는 복수의 구동 조립체 및 복수의 구동 조립체를 고정하는 베이스를 포함하고, 복수의 구동 조립체 각각은 베이스에 대한 직선 운동 및 베이스에 대한 회동 운동이 가능하고, 베이스에 대한 플랫폼의 위치 및 각도는 각각의 구동 조립체의 직선 운동에 의해 제어될 수 있다.
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