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公开(公告)号：KR101571313B1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：KR1020140075738
申请日：2014-06-20
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1692 , G05B2219/39194 , Y10S901/02 , B25J13/00 , B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 지면에고정되지않은로봇의전체자세를유지하는로봇의제어시스템으로서, 상기로봇은, 복수의관절을포함하는몸통과복수의지(limb) 및상기관절에장착되는모터를구비하고, 로봇의무게중심(Center of Mass)의위치를제어하여전체자세를유지하며, 상기지는말단부를구비하는로봇팔을포함하고, 상기말단부의목표위치(이하, "목표말단부위치") 값이입력되면, 상기목표말단부위치값을이용해상기무게중심의목표위치(이하, "목표무게중심위치") 값을산출하고, 상기목표말단부위치값과상기목표무게중심위치값을추종하여상기말단부와로봇의무게중심이이동하도록상기관절에장착된모터를구동하며, 상기목표무게중심위치값은상기목표말단부위치값의변화에비례하여변화한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制机器人的系统，用于保持未固定在地面上的机器人的整个姿势。 机器人包括：主体，包括多个接头; 多肢 和安装在接头上的电机。 控制机器人质心的位置以保持整个姿势。 肢体包括具有端部单元的机器人手臂。 当输入终端单位的目标位置值时，通过使用终点单位的目标位置值来计算质心的目标位置值。 跟踪终端单元的目标位置值和质量目标位置值，驱动安装在关节上的电机，使终端单元的质心和机器人移动。 质量中心的目标位置值与终端单位目标位置值的变化成正比。
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公开(公告)号：KR1019920007936B1
公开(公告)日：1992-09-19
申请号：KR1019900011776
申请日：1990-07-31
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: C22C21/10
CPC classification number: C22C21/10
Abstract: This alloy of which composition is based with Al-Zn-Mg system for welding has high strength. The alloy comprises aluminum matrix and 3.5-5 wt.% zinc, 2-3 wt.% mgnesium, 0.5-1.2 wt.% manganese, 0.1- 0.3 wt.% zirconium and 0.1 wt.% Fe, Si, Cr, Ti etc. as a trace elements. The high strength alloy is lighweight and used for structural materials of a high speed train etc..
Abstract translation: 该组合物用Al-Zn-Mg系焊接的合金具有高强度。 该合金包括铝基体和3.5-5重量％的锌，2-3重量％的镁，0.5-1.2重量％的锰，0.1-0.3重量％的锆和0.1重量％的Fe，Si，Cr，Ti等 作为微量元素。 高强度合金重量轻，用于高速列车等的结构材料。
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