公开(公告)号：KR101469493B1

公开(公告)日：2014-12-05

申请号：KR1020130149114

申请日：2013-12-03

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 천세영 ,  오용환

IPC: B25J15/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J15/0213 ,  B25J9/102 ,  B25J15/0009

Abstract: 본 발명은 로봇 핸드 내부에 설치되는 구동 모터에 의해 구동되는 로봇 핑거 구동 모듈 및 이를 이용하는 로봇 핸드를 제공하기 위해, 로봇 핑거 구동 모듈은 상기 구동 모터와 구동 벨트를 통해 연결되는 풀리기어에 의해 상기 구동 모터의 구동력을 전달 받고, 상기 로봇 핑거 구동 모듈은 상기 풀리기어와 조립되어 회전되는 제 1 모듈하우징과 제 2 모듈 하우징을 통해 형성되는 하우징, 상기 하우징 내부의 3축의 구동축, 상기 3축의 구동축 상하에 베어링 지지되어 설치되는 제 1 및 제 3 연결기어, 상기 3축의 구동축 전후에 베어링 지지되어 실치되는 제 2 및 제 4 연결기어, 상기 3축의 구동축 좌우에 베어링 지지되어 설치되는 제 1 및 제 2 출력기어를 포함하고, 상기 3축의 구동축은 상기 로봇 핑거 구동 모듈의 하우징 내부에 장착되고, 상기 제 1 및 제 2 출력기어는 상기 제 1 내지 제 4 연결기어와 맞물려 구동되고, 상기 로봇 핑거 구동 모듈이 고정되는 경우 상기 제 1 출력기어의 구동 방향 및 상기 제 2 출력기어의 회전 구동 방향이 서로 반대이며, 상기 로봇 핑거 구동 모듈이 회전되는 경우 상기 제 1 출력기어 또는 제 2 출력기어 중 하나가 고정되더라도 다른 하나가 상기 로봇 핑거 구동 모듈의 회전 방향으로 회전 구동하는 차동 기어 특성을 나타내는 로봇 핑거 구동 모듈 및 로봇 핸드를 제공한다.

Abstract translation: 本发明提供一种机器人手指驱动模块，其由设置在机器人手中的驱动电机和使用其的机器人手驱动。 机器人手指驱动模块通过驱动马达通过驱动带连接到皮带轮的驱动马达的驱动力，机器人手指驱动模块包括壳体，该壳体通过使用第一模块壳体和 第二模块壳体，其与皮带轮齿轮组合旋转;壳体中的三轴驱动轴;设置成轴承支撑在三轴驱动轴上方和下方的第一和第三连接齿轮，第二和第四连接齿轮 被设置为轴承支撑在三轴驱动轴的前面和后面;以及第一和第二输出齿轮，其设置成轴承支撑在三轴驱动轴的左侧和右侧。 三轴驱动轴安装在机器人手指驱动模块的壳体中，第一和第二输出齿轮与第一至第四连接齿轮啮合，第一输出齿轮的驱动方向和 在机器人手指驱动模块固定的情况下，第二输出齿轮彼此相对，并且在机器人手指驱动模块旋转并且第一输出齿轮和第二输出齿轮中的一个被固定的情况下，另一个 被驱动以在机器人手指驱动模块的旋转方向上旋转。