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公开(公告)号：KR1020100097582A
公开(公告)日：2010-09-03
申请号：KR1020090082529
申请日：2009-09-02
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C19/002 , B66C1/101 , B66C1/663
Abstract: PURPOSE: A container docking system, a container crane, and a container docking method are provided to improve accuracy of a docking work by using a recognition mark and a vision recognizing and processing unit. CONSTITUTION: A container docking system comprises a spreader(10), a recognition mark(22), a vision recognizing and processing unit(30), and a traction robot(40). The recognition mart is formed in a container(20) coupled to the spreader. The vision recognizing and processing unit is coupled to the spreader and recognizes the recognition mart. The vision recognizing and processing unit measures a relative position of the spreader and the container. The traction robot receives the relative position from the vision recognizing and processing unit and draws the spreader to the coupling position of the container.
Abstract translation: 目的：提供集装箱对接系统，集装箱起重机和集装箱对接方法，以通过使用识别标记和视觉识别和处理单元来提高对接工作的准确性。 构成：容器对接系统包括吊架（10），识别标记（22），视觉识别和处理单元（30）以及牵引机器人（40）。 识别加工件形成在联接到扩展器的容器（20）中。 视觉识别和处理单元耦合到扩展器并识别识别集市。 视觉识别和处理单元测量吊具和容器的相对位置。 牵引机器人从视觉识别和处理单元接收相对位置，并将吊具拉到容器的联接位置。
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公开(公告)号：KR101089263B1
公开(公告)日：2011-12-02
申请号：KR1020090086439
申请日：2009-09-14
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B63B35/66 , B63B2021/001 , B63B2035/007
Abstract: 본 발명의 선박 접안 시스템은, 선박이 접안될 플랫폼과, 선박의 측면에는 인식마크가 마련되고, 인식마크를 인식하여 선박과 접안면의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 상대위치를 전달받아 선박을 접안위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다.
본 발명의 선박 접안 장치는, 플랫폼에 접안될 선박의 측면에 마련된 인식마크를 인식하여 선박과 플랫폼의 접안면의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 상대위치를 전달받아 선박을 접안위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다.
본 발명의 선박 접안 방법은, 접안될 선박이 플랫폼의 접안면으로 유도되고, 비전인식처리부가 선박의 소정위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하여 선박과 접안면의 상대위치를 측정하고, 플랫폼의 소정위치에 결합되어 있는 견인로봇이 상대위치를 전달받아 선박을 접안면에 접안한다.
이에 의하여, 선박 접안에 있어서 계류선의 이용 및 선박의 항구 접안을를 자동화함으로써, 비용과 시간을 최소화 하고, 접안 시설 내의 선박 접안과 관련된 업무를 집중할 수 있어 선박 접안의 효율을 극대화하는 효과가 있다.
또한, 선박 접안의 단계를 계류선을 이용한 원거리 접안과 견인로봇을 이용한 근거리 접안으로 나눔으로써, 접안 스케줄 변경이 용이하여 다수 선박의 동시 접안이 가능한 시스템을 구축할 수 있는 효과가 있다.
더욱이, 자동화된 견인로봇을 이용하여 선박이 유연하면서 정확하게 접안면 에 접안할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 계류선을 이용한 원거리 접안과 견인로봇을 이용한 근거리 접안을 달성함으로 인하여 선박의 접안을 위한 별도의 작업이 필요없도록 하는 효과가 있다.
접안, 자동, 견인로봇, 계류선, 인식마크, 컴퓨터 비전-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110062489A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119230
申请日：2009-12-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A vessel docking unit is provided to anchor a vessel quickly and stably by absorbing the docking impact of a vessel and guiding a vessel to the anchoring location. CONSTITUTION: A vessel docking unit(100) comprises: a link assembly(110) including a base link(120) installed to be projected from the side of a housing space(210) housing a vessel inward, a sliding link(130) coupled with the base link to slide in the longitudinal direction, and a steering link(140) connected with the sliding link to rotate the sliding link against the side of the housing; and a contact wheel(150) attached to the sliding link to make direct contact with a vessel.
Abstract translation: 目的：提供容器对接单元以通过吸收容器的对接冲击并将容器引导到锚定位置来快速稳定地锚定容器。 构件：容器对接单元（100）包括：连杆组件（110），其包括安装成从容纳容器内部的容纳空间（210）的侧面突出的基座连杆（120），滑动连杆（130） 其中所述基座连杆沿纵向方向滑动;以及转向连杆（140），其与所述滑动连杆相连接以使所述滑动连杆相对于所述壳体的一侧旋转; 以及附接到所述滑动连杆以与容器直接接触的接触轮（150）。
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公开(公告)号：KR1020100097586A
公开(公告)日：2010-09-03
申请号：KR1020090086439
申请日：2009-09-14
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B63B35/66 , B63B2021/001 , B63B2035/007 , G08G3/00 , B63B21/02 , B63B21/56 , E02B3/06 , G05D1/02
Abstract: PURPOSE: A berthing system, berthing equipment, and a berthing method are provided to minimize the time and costs required for berthing by making the whole berthing process automatic. CONSTITUTION: A ship(10) moves alongside a platform(20). A recognition mark is provided in the side of the ship. A vision recognition processing unit(30) recognizes the recognition mark. The vision recognition processing unit measures the relative position between the ship and the side of the platform. A pulling robot(40) receives the relative position and accurately pulls the ship to the platform.
Abstract translation: 目的：提供停泊系统，停泊设备和停泊方法，以便通过自动完成整个停泊过程，尽量减少停泊所需的时间和费用。 构成：船（10）沿平台（20）移动。 在船的一侧提供识别标记。 视觉识别处理单元（30）识别识别标记。 视觉识别处理单元测量船舶与平台侧面之间的相对位置。 牵引机器人（40）接收相对位置并准确地将船舶拉到平台。
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公开(公告)号：KR101089265B1
公开(公告)日：2011-12-02
申请号：KR1020090082529
申请日：2009-09-02
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템은, 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크와, 스프레더와 결합되며, 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다.
본 발명에 따른 컨테이너 크레인은, 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합되고, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다.
본 발명에 따른 컨테이너 도킹 방법은, 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너 상측으로 이동되고, 스프레더와 결합되어 있는 비전인식처리부가 컨테이너의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하고, 스프레더의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇이 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인한다.
이로써, 컨테이너 크레인과 컨테이너의 도킹 작업에 소요되는 시간을 최소화하고, 도킹 작업의 효율성 및 정확성을 향상시키는 효과가 있으며, 작업자의 숙련도, 몸 상태, 및 집중도에 영향받지 않고 안정적으로 도킹 작업을 수행하도록 하는 효과가 있다.
또한, 컨테이너 크레인의 스프레더 위치를 조절하기 위한 견인로봇을 구비하여 스프레어의 흔들림 없이 정확한 도킹이 가능하도록 하며, 스프레더의 흔들림을 제어하기 위한 별도의 기계장치나 제어구성의 구비를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
이 뿐만 아니라, 인식마크를 이용한 컴퓨터 비전처리 방법을 이용하여, 도킹 작업이 단순하면서도 높은 정확도를 갖도록 하는 효과가 있으며, 또한, 인식마크에 컨테이너별 식별코드의 부여가 가능하도록 하여 부가적인 정보의 인식도 가능하도록 하는 효과가 있다.
컨테이너 크레인, 인식마크, 견인로봇-
公开(公告)号：KR1020110062487A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119228
申请日：2009-12-03
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B63B21/00 , B63B2021/003 , Y02A30/36 , E02B3/26 , B63B35/00 , B65G67/60 , E02B3/06 , E02B3/28 , G01S19/01 , G06F17/30
Abstract: PURPOSE: A vessel docking system and a vessel docking method using the same are provided to dock and anchor a vessel quickly and stably by absorbing a docking impact with many vessel docking units and docking a vessel automatically. CONSTITUTION: A vessel docking system comprises; a housing space(210) housing a vessel(V) inward and docking the vessel; many docking units(100) arranged to two neighboring sides at one open side of the housing space and installed to be projected from the side and contacted with a vessel to absorb the docking impact of a vessel; an accessory fender(220) installed to the opposite side at one open side of the housing space and made of an elastic material to absorb an impact transferred from a vessel; and a control unit(260) controlling the movement of the vessel docking unit automatically according to the information on the type of a vessel or the location of a vessel.
Abstract translation: 目的：提供使用其的血管对接系统和血管对接方法，以通过吸收与许多血管对接单元的对接冲击并且自动对接血管来快速和稳定地对准和锚定血管。 构成：船舶对接系统包括： 将容器（V）向内容纳并对接该容器的容纳空间（210）; 许多对接单元（100）布置在容纳空间的一个开放侧的两个相邻侧，并且安装成从侧面突出并与容器接触以吸收容器的对接冲击; 附件挡泥板（220），其安装在所述壳体空间的一个敞开侧的相对侧并且由弹性材料制成以吸收从船舶传递的冲击; 以及控制单元（260），其根据关于船舶类型或船只位置的信息自动地控制船舶对接单元的移动。
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公开(公告)号：KR100647826B1
公开(公告)日：2006-11-23
申请号：KR1020050047259
申请日：2005-06-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H04R3/02 , G10L21/0232 , H04M9/08 , H04R3/00 , G10L21/0208
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