公开(公告)号：KR100715026B1

公开(公告)日：2007-05-09

申请号：KR1020050044467

申请日：2005-05-26

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 장기정 ,  권인소

IPC: H04N13/02

CPC classification number: G03B35/08 ,  G03B37/06 ,  H04N13/218

Abstract: 본 발명은 단일카메라 전방향 양안시 영상획득 장치에 관한 것으로서, 그 장치는 제1 시점으로부터의 전방향 주위 환경을 반사시키는 제1 반사부; 상기 제1 반사부와 동축상에 이격되어 위치하며, 제2 시점으로부터의 전방향 주위 환경을 반사시키는 제2 반사부; 및 상기 제1 반사부 및 제2 반사부와 동축상에 위치하며, 상기 제1 반사부 및 제2 반사부로부터 제공받은 각각의 상기 반사된 상들을 포착하여, 상기 포착된 제1 영상 및 제2 영상을 출력하는 영상촬상부를 포함함을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 3차원 복원 해상도가 높고, 장치의 소형화가 가능하며, 두 영상간의 대응점 획득을 용이하게 할 수 있다.

公开(公告)号：KR100702663B1

公开(公告)日：2007-04-02

申请号：KR1020050079125

申请日：2005-08-27

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 장기정 ,  권인소

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0274

Abstract: 입자 필터 프레임 워크에서 전방향 시각센서 기반 위치 추정 및 매핑을 위한 방법이 개시된다. 이 방법은 (a) 이동체의 현 위치에서, 탐사환경에 대한 전방향 파노라마 영상을 획득하고, 상기 획득된 전방향 파노라마 영상을 이용하여, 상기 탐사 환경에 존재하는 특징점 각각의 위치를 이동체로부터의 방위각으로서 검출하는 단계; (b) 상기 검출된 방위각 및 이전에 갱신된 상기 특징점 위치의 사후 확률 분포를 기반으로, 현재의 이동체 위치의 사후 확률 분포를 갱신하는 단계; 및 (c) 상기 검출된 방위각 및 상기 갱신된 이동체 위치의 사후 확률 분포를 기반으로, 상기 특징점 위치의 사후 확률 분포를 갱신하는 단계를 포함하고, 상기 (a) 단계 내지 상기 (c) 단계를 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, SLAM(Simultaneous Localization And Mapping : 이하 SLAM이라 칭함)에 입자 필터(Particle Filter)를 적용할 때 발생하는 계산량 폭주 문제가 해결되며, 전방향 시각 센서를 통하여 칼라화 점유 지도를 획득할 수 있어, 이동체 탐사 환경에 대한 다중의 정보를 제공할 수 있으며, 상기 획득된 칼라화 점유 지도를 통한 위치 추정을 통해 이동 로봇을 위한 기본 센서인 카메라 한 대만을 이용한 위치 추정 알고리듬을 제공할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020070026912A

公开(公告)日：2007-03-09

申请号：KR1020050079125

申请日：2005-08-27

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 장기정 ,  권인소

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D3/00

Abstract: A method for catadioptric vision based localization and mapping in particle filter framework is provided to reduce the amount of calculation necessary for a SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) process by alternately updating the position states of a moving object and a feature point. An omnidirectional panorama image for exploring environment is obtained at the present position of a moving object, and each position of feature points in the exploring environment is detected as an azimuth from the moving object by using the omnidirectional panorama image(400). The posterior probability distribution of the present moving object position is updated by using the detected azimuth and the prior updated probability distribution of the feature points(410). The posterior probability distribution of the feature points is updated by using the detected azimuth and the posterior probability distribution of the updated moving object position(420).

Abstract translation: 提供了一种基于反射折射视觉的定位和粒子滤波器框架映射的方法，通过交替更新移动物体和特征点的位置状态来减少SLAM（同时定位和映射）过程所需的计算量。 在移动物体的当前位置处获得用于探索环境的全向全景图像，并且通过使用全向全景图像（400）将探索环境中的特征点的每个位置作为来自移动物体的方位角检测。 通过使用检测到的方位角和特征点的先前更新的概率分布来更新当前运动对象位置的后验概率分布（410）。 特征点的后验概率分布通过使用所检测的方位角和更新的运动对象位置的后验概率分布来更新（420）。

公开(公告)号：KR1020060124877A

公开(公告)日：2006-12-06

申请号：KR1020050044467

申请日：2005-05-26

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 장기정 ,  권인소

IPC: H04N13/02

CPC classification number: G03B35/08 ,  G03B37/06 ,  H04N13/218

Abstract: An apparatus for obtaining panoramic stereo images with a single camera is provided to enhance the 3-dimensional restoration resolution and achieve the miniaturization thereof. The first image providing member(200) and the second image providing member(210) reflect the circumference environment of 360 degrees at an effective view point and transmit the reflected images to an imaging member(220) such as a CCD(Charge Coupled Device) of a camera and the like. The two reflected images are focused to the imaging member. The focused images are transmitted to a panorama image converting member(230) so that the center image and circumferential image are converted into the panorama images. A three-dimensional position information extracting member(240) searches the corresponding points of the panorama images and extracts 3-dimensional position information such as distance information of each object.

Abstract translation: 提供用于利用单个相机获得全景立体图像的装置，以增强三维恢复分辨率并实现其小型化。 第一图像提供构件（200）和第二图像提供构件（210）在有效视点处反射360度的圆周环境，并将反射的图像发送到诸如CCD（电荷耦合装置）的成像构件（220） 的相机等。 两个反射图像被聚焦到成像构件。 将聚焦图像发送到全景图像转换构件（230），使得中心图像和周边图像被转换成全景图像。 三维位置信息提取构件（240）搜索全景图像的对应点并提取诸如每个对象的距离信息的三维位置信息。