公开(公告)号：KR1020170108526A

公开(公告)日：2017-09-27

申请号：KR1020160032597

申请日：2016-03-18

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 조성호 ,  조수민

IPC: B25J9/16

Abstract: 모사학습및 행동조합에기반한로봇의작업행동궤적생성방법및 그장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른로봇의작업행동궤적생성방법은인간의작업행동에대한시연궤적을획득하여복수의단위행동들로분할하는단계; 상기분할된단위행동들을공통되는단위행동의그룹들로분류하는단계; 단위행동들각각에대해학습된확률모델을저장하는데이터베이스로부터상기분류된그룹들각각의단위행동에대응하는확률모델을검색하는단계; 상기검색된확률모델을이용하여상기분류된그룹들각각의단위행동에대한대표궤적을생성하는단계; 및상기생성된대표궤적에기초하여상기시연궤적을재현하는단계를포함한다.

Abstract translation: 一种基于模拟的学习和动作组合来生成机器人的行为轨迹的方法和装置。 根据本发明的一个实施例的机器人的工作行为轨迹生成方法包括：分割步骤分割成多个单元起作用以获得证实用于人类工作动作的轨迹; 将划分的单位行为分为常见单位行为组; 从存储针对每个单位行为的学习概率模型的数据库中检索与每个分类组的单位行为相对应的概率模型; 使用所检索的概率模型生成每个分类组的单位行为的代表性轨迹; 并根据生成的代表轨迹再现演示轨迹。

公开(公告)号：KR101819323B1

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：KR1020160032597

申请日：2016-03-18

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 조성호 ,  조수민

IPC: B25J9/16

Abstract: 모사학습및 행동조합에기반한로봇의작업행동궤적생성방법및 그장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른로봇의작업행동궤적생성방법은인간의작업행동에대한시연궤적을획득하여복수의단위행동들로분할하는단계; 상기분할된단위행동들을공통되는단위행동의그룹들로분류하는단계; 단위행동들각각에대해학습된확률모델을저장하는데이터베이스로부터상기분류된그룹들각각의단위행동에대응하는확률모델을검색하는단계; 상기검색된확률모델을이용하여상기분류된그룹들각각의단위행동에대한대표궤적을생성하는단계; 및상기생성된대표궤적에기초하여상기시연궤적을재현하는단계를포함한다.