公开(公告)号：KR101365505B1

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：KR1020130044308

申请日：2013-04-22

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양동열 ,  하철우 ,  손용 ,  함성식

IPC: B25J17/00 ,  B81B7/00

Abstract: An elastic linear joint (100) according to the present invention comprises two spiral members (110) spirally wound at multiple times and having one end (111) fixed on a fixing member of a structure; and a driving member (120) penetrating the center of the two spiral members (110) and fixed on the other end (112) of the spiral members positioned at the center so that the two spiral members (110) can be connected to each other at a predetermined gap. In contract with the existing linear joint, the present invention can perform a precise translation motion without friction because it connects the fixing member and the driving member using the two spiral members without allowance, but only uses the elastic deformation of the spiral members. Also, the present invention has various deformed amount of the linear joint by controlling the wound numbers of the spiral members and variable cross sectional areas. Thus, the present invention can be applied to the driving of mechanical elements or nano/microelements highly affected by the friction.

Abstract translation: 根据本发明的弹性线性接头（100）包括多个螺旋缠绕的两个螺旋构件（110），并且其一端（111）固定在结构的固定构件上; 以及穿过两个螺旋构件（110）的中心并固定在位于中心的螺旋构件的另一端（112）上的驱动构件（120），使得两个螺旋构件（110）可以彼此连接 在预定的间隙。 与现有的线性接头接合，本发明可以进行精确的平移运动而不产生摩擦，因为它使用两个螺旋构件连接固定构件和驱动构件，而仅使用螺旋构件的弹性变形。 此外，本发明通过控制螺旋构件的卷绕数量和可变横截面积，具有各种变形量的线性接头。 因此，本发明可以应用于高度受摩擦影响的机械元件或纳米/微量元素的驱动。

公开(公告)号：KR101529542B1

公开(公告)日：2015-06-18

申请号：KR1020140077310

申请日：2014-06-24

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양동열 ,  하철우

IPC: F16D3/19 ,  F16D3/26

Abstract: 본발명은구동부와피동부사이의유격없이탄성변형만을이용하여회전운동이가능하고, 정밀조작이필요한기계요소에효과적으로적용가능한탄성유니버설회전조인트에관한것으로, 특히, 마찰력이지배적인마이크로/나노공간에서회전움직임을위한기본요소로활용가능하다. 구조내의유격을제거하기위해, 이중나선형구조를가지는 3개의회전축과조작부를일체형으로결합하여탄성변형만으로회전운동을가지는탄성유니버설회전조인트를구성하였다. 또한, 탄성설계가탄성변형만을활용하므로큰 변위의움직임에제한적인문제를극복하기위하여, 나선형구조의회전수조절을통해탄성변형이가능한구간의길이를증가시킴으로써제한된공간내에서도충분한회전변형량을가지는탄성유니버설회전조인트를구성하였다.

Abstract translation: 弹性通用旋转接头本发明涉及一种弹性通用旋转接头，其可以通过仅使用弹性变形而旋转，而无需驱动部件和被驱动部件之间的间隙，并且能够有效地应用于需要精确操作的机械部件。 此外，弹性通用旋转接头可以用作摩擦力主导的微/纳空间中的旋转运动的基本元件。 形成具有弹性变形的旋转运动的弹性通用旋转接头作为控制部，并且具有双螺旋结构的三个旋转轴被一体地组合以去除结构内的间隙。 此外，即使在有限的空间内具有足够的旋转变形量的弹性通用旋转接头也可以通过调节螺旋结构的旋转数来增加可能进行弹性变形的部分的长度，从而克服运动 大的位移受到限制，因为弹性设计仅使用弹性变形。

公开(公告)号：KR101839575B1

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：KR1020160181292

申请日：2016-12-28

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양동열 ,  하철우

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/00 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61M25/0105 ,  A61B2017/00778 ,  A61M25/0043 ,  A61M25/0133 ,  A61M25/0147 ,  B25J7/00 ,  B25J9/0054

Abstract: 본발명은탄성운동전환관절에관한것으로서, 메쉬구조를이루는하나이상의단위루프들이서로연동하며탄성변형을통해외력의작용방향에대해수직방향전환움직임을구현할수 있고, 작용방향에대해움직임의확대/축소가가능하도록하여보다다양한형태의운동을만들기위해운동전환관절을활용할 수있으며, 실린더형태의구동부에실린더축 방향으로외력이작용될때 외력의수직방향인회전방향으로운동방향이전환되어실린더를회전시킬수 있고, 일체형으로제작하여유격이없으므로마찰에의한영향이없기때문에초소형구동소자의운동전환관절에효과적으로활용할수 있다.

公开(公告)号：KR1020160053644A

公开(公告)日：2016-05-13

申请号：KR1020140152978

申请日：2014-11-05

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양동열 ,  하철우

IPC: F16H33/00

Abstract: 본발명은탄성재료를이용하여미세조작및 대변형의움직임이필요한기계의기본구동요소로활용가능할뿐 아니라마찰에의한영향이지배적인나노마이크로크기에서효과적으로활용될수 있는이중나선형탄성조인트에관한것으로, 구동축; 및상기구동축에일정한간격으로배치되고, 한쌍의나선스프링이꼬여형성되는 2개이상의이중나선형스프링을포함하고, 상기이중나선형스프링은상기구동축에고정되는연결코일부와, 상기연결코일부와일체이구조물에고정되는고정부가형성되는고정코일부를가지며, 상기연결코일부는상기구동축의길이방향을따라길이(l)를가지는것을특징으로하는탄성조인트이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种具有双螺旋结构的弹性接头，其被用作需要精细操作的机器的基本驱动因素和使用弹性材料的大变形运动，并且有效地用于主要受摩擦影响的纳米尺寸中。 弹性接头包括：驱动轴; 两个或更多个双螺旋弹簧，其以预定间隔放置在驱动轴上，并且通过扭转一对螺旋弹簧形成，其中双螺旋弹簧具有固定到驱动轴的连接线圈单元和固定线圈 单元，固定连接线圈单元和一体化结构。 连接线圈单元在驱动轴的长度方向上具有长度（l）。

公开(公告)号：KR101328496B1

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：KR1020120113123

申请日：2012-10-11

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양동열 ,  하철우 ,  손용

IPC: B25J17/00 ,  F16C11/04

Abstract: An elastic rotary joint of the present comprises a fixing joint member (100) fixed to a structure, a moving joint member (200) rotating for the structure, and a pair of spiral springs (300) having a cross-spring structure by connecting the moving joint member and the fixing joint member in a cross direction and also a spiral structure that some section is sound. The present invention performs precise movements while having a wider rotating angle range than that of the existing cross-spring by adding the spiral structure to the exiting cross-spring. As a result, it is possible to take advantage of rotary joints for precise operation and large rotation of machinery used in various industries. Furthermore, the present invention can be applied to the rotary joint of a nano- or micro-driving device as well as to a robot joint requiring precise operation and high rotating displacement by driving the cross-spring without friction and tolerance.

Abstract translation: 本发明的弹性旋转接头包括固定在结构上的固定接头构件（100），为结构旋转的移动接头构件（200），以及一对具有交叉弹簧结构的螺旋弹簧（300） 移动接头构件和固定接头构件，以及一些截面是声音的螺旋结构。 本发明通过将螺旋结构添加到离开的交叉弹簧，同时具有比现有的交叉弹簧更宽的旋转角度范围的精确运动。 因此，可以利用旋转接头进行精确的操作和各种行业中使用的机械的大的旋转。 此外，本发明可以应用于纳米或微型驱动装置的旋转接头以及通过在没有摩擦和公差的情况下驱动交叉弹簧而需要精确操作和高旋转位移的机器人关节。