公开(公告)号：KR1020120138295A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：KR1020110057652

申请日：2011-06-14

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  정인배 ,  한승범 ,  박창수 ,  나기인 ,  홍지욱 ,  김현진

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  A63H23/10

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/1679

Abstract: PURPOSE: A control method for swimming of a robotic fish is provided to make robot fishes to swim in a similar way as the swimming form of actual fishes. CONSTITUTION: A control method for swimming of a robotic fish(1) comprises the following steps: optimizing parameter of CPG (Central Pattern Generator) structure by a control unit(200); and delivering control signal including the optimized parameter to a driving tool which drives rotary links(102,104,106) by the control unit. [Reference numerals] (200) Control unit; (210) Driving unit; (AA,BB,CC) Driving tool

Abstract translation: 目的：提供一种游泳机器鱼的控制方法，使机器人鱼类以与实际鱼类游泳形式相似的方式游泳。 构成：用于游泳机器鱼（1）的控制方法包括以下步骤：通过控制单元（200）优化CPG（中央模式发生器）结构的参数; 以及将包括所述优化参数的控制信号传送到由所述控制单元驱动旋转连杆（102,104,106）的驱动工具。 （附图标记）（200）控制单元; （210）驱动单元; （AA，BB，CC）驾驶工具

公开(公告)号：KR1020120111857A

公开(公告)日：2012-10-11

申请号：KR1020110057574

申请日：2011-06-14

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  정인배 ,  한승범 ,  나기인 ,  홍지욱 ,  김현진

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1664 ,  B25J19/023 ,  G06T7/80

Abstract: PURPOSE: An object tracking method of a robot fish is provided to track an object by estimating the swimming direction of a robot fish using outside image information. CONSTITUTION: An object tracking method of a robot fish is as follows. An image correction module(10) obtains outside image information and determines the present direction and swimming direction of a robot fish using the obtained outside image information. The image correction module confirms whether the determined present direction of the robot fish is identical to the swimming direction. When the present direction is not identical to the swimming direction, the image correction module joins a reference image and outside image information together. The image correction module confirms the relative position of an object by comparing the joined image with the position of the object. [Reference numerals] (10) Image correction module; (100) Sensor unit; (110) Direction sensor; (111) Gyro sensor; (112) Acceleration sensor; (120) Camera; (200) Control unit; (210) Circuit board; (211) MCU(micro controller unit); (300) Power unit; (AA) Robot fish

Abstract translation: 目的：通过使用外部图像信息估计机器人鱼的游泳方向，提供机器人鱼的物体跟踪方法来跟踪对象。 构成：机器人鱼的物体跟踪方法如下。 图像校正模块（10）使用所获得的外部图像信息获得外部图像信息并确定机器人鱼的当前方向和游泳方向。 图像校正模块确认所确定的机器人鱼的当前方向是否与游泳方向相同。 当当前方向与游泳方向不同时，图像校正模块将参考图像和外部图像信息连接在一起。 图像校正模块通过将连接的图像与对象的位置进行比较来确认对象的相对位置。 （附图标记）（10）图像校正模块; （100）传感器单元; （110）方向传感器; （111）陀螺传感器; （112）加速度传感器; （120）相机; （200）控制单元; （210）电路板; （211）MCU（微控制器单元）; （300）动力单元; （AA）机器鱼

公开(公告)号：KR1020120109956A

公开(公告)日：2012-10-09

申请号：KR1020110057596

申请日：2011-06-14

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  정인배 ,  한승범 ,  나기인 ,  홍지욱 ,  김현진

IPC: B63C11/48 ,  B63G8/22 ,  B25J13/08

CPC classification number: B63G8/001 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B63G8/24 ,  B63G2008/004

Abstract: PURPOSE: An artificial air bladder system for an underwater robot and a driving method thereof are provided to easily control the sensing information measuring the depth of water and inclination and information outputted from a sensor part with a control part and to accurately and rapidly move at a predetermined position of the underwater robot. CONSTITUTION: An artificial air bladder system for an underwater robot comprises a sensor part(100), artificial buoyancy adjusting parts(200), and a control part(300). The sensor part measures the depth of water and inclination of an underwater robot(400). The artificial buoyancy adjusting parts are respectively arranged in the front and rear of the underwater robot and control the buoyancy of the underwater robot through the inflow and discharge of the water. The control part calculates the current depth of the water and inclination by using the information measured in the sensor part. The control part controls the artificial buoyancy adjusting parts based on the calculated current depth of the water and inclination.

Abstract translation: 目的：提供一种用于水下机器人的人造气囊系统及其驱动方法，以便容易地控制测量水深度的感测信息，以及利用控制部分从传感器部分输出的倾斜度和信息，并且准确且快速地移动 水下机器人的预定位置。 构造：用于水下机器人的人造气囊系统包括传感器部分（100），人造浮力调节部分（200）和控制部分（300）。 传感器部分测量水下深度和水下机器人的倾角（400）。 人造浮力调节部分分别设置在水下机器人的前后，通过水的流入和排出来控制水下机器人的浮力。 控制部通过使用传感器部测定的信息来计算水的当前深度和倾斜度。 控制部件根据计算出的当前水深和倾角来控制人造浮力调节部件。