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公开(公告)号：WO2021100991A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2020/006021
申请日：2020-05-07
Applicant: 한국산업기술대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 발받침 및 손잡이를 형성한 프레임에 탑승자가 앉게 되는 착석부가 마련되고, 프레임의 양측에 구동바퀴가 구비된 휠체어 프레임에 마련되는 전동 어시스트 시스템에 있어서, 상기 휠체어 프레임에 장착되어 상기 휠체어 프레임의 계단 또는 단차를 승강하는 무한궤도형 주행 부재의 캐터필러부; 상기 캐터필러부에 마련되며, 상기 휠체어 프레임의 무게중심을 축으로 전/후의 자유단이 승/하강되는 랜딩기어부; 상기 캐터필러부의 x, y, z축 가속도를 측정하는 3축의 가속도 센서; 및 상기 가속도 센서의 데이터로 Roll 각도와, Pitch 각도를 산출하여 상기 캐터필러부의 Yaw 각도를 추정하는 제어부를 포함하여, 상기 랜딩기어부의 일단이 승강되면, 상기 캐터필러부가 승강되어 계단 또는 단차면과 접촉되고, 이후 상기 캐터필러부의 구동으로 단차를 주행하여 보조자 없이 상기 휠체어 프레임의 계단 또는 단차의 경사면을 승강시키는 것을 일 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2021100990A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2020/006020
申请日：2020-05-07
Applicant: 한국산업기술대학교 산학협력단
Abstract: 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 발받침 및 손잡이를 형성한 프레임에 탑승자가 앉게 되는 착석부가 마련되고, 프레임의 양측에 구동바퀴가 구비된 휠체어 프레임에 마련되는 전동 어시스트 모듈에 있어서, 복수개의 휠 및 상기 휠을 회전시키는 체인벨트가 마련되는 무한궤도형 주행 부재로서, 상기 휠체어 프레임에 장착되어 상기 휠체어 프레임의 계단 또는 단차를 승강하는 캐터필러부; 및 상기 캐터필러부에 마련되며, 상기 휠체어 프레임의 무게중심을 축으로 전/후의 자유단이 승/하강되는 랜딩기어부를 포함하여, 상기 랜딩기어부의 일단이 승강되면, 상기 캐터필러부가 승강되어 계단 또는 단차면과 접촉되고, 이후 상기 캐터필러부의 구동으로 단차를 승강하여 보조자 없이 상기 휠체어 프레임의 계단 또는 단차의 경사면을 승강시키는 것을 특징으로 한다.
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