公开(公告)号：KR100758707B1

公开(公告)日：2007-09-14

申请号：KR1020060039741

申请日：2006-05-03

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 지수영 ,  조영조 ,  이지연 ,  한민수

IPC: G01S3/14 ,  G06F13/00 ,  G06F19/00

Abstract: 본 발명은 로봇의 도움이 필요한 사람이나 개체 근처로 이동하여 주위 상황을 판단하고 적절한 대응조치를 취하기 위해 로봇으로 하여금 음원이 발생한 곳으로 이동하도록 음원 발원지의 위치 인식 및 추적을 위한 로봇 환경에서 음원 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 입력되는 음원에 대해 로봇 본체 잡음을 감소시킨 후 신호의 강도를 계산하여 강도가 큰 순서대로 두 개의 마이크로폰을 결정하고, 그 결정된 채널 사이에서 음원이 발생된 것으로 결정한 다음, 그 채널에 대해서만 시간차를 계산하여 음원의 방향 및 거리를 계산함으로써 모든 마이크로폰에 대해 시간차를 계산하는 기존의 방법보다 실행시간을 단축하며, 로봇은 음원이 발생한 위치로 이동하는 동시에 로봇의 실행시간을 고려하여 실시간으로 음원 위치를 지속적으로 확인하고 갱신하여 시스템의 신뢰도를 높이는 효과가 있다.
음원 추적, 로봇 제어, 칼만 필터, 로봇 마이크로폰, 로봇 실행시간, 시간차 추출

公开(公告)号：KR1020070061056A

公开(公告)日：2007-06-13

申请号：KR1020060039741

申请日：2006-05-03

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 지수영 ,  조영조 ,  이지연 ,  한민수

IPC: G01S3/14 ,  G06F13/00 ,  G06F19/00

Abstract: A sound source tracing system under robot environment and a method thereof are provided to control the motion of a robot toward the generation direction of a sound source by continuously tracing the generation direction of a present sound source in consideration of the sound source tracing time. A sound source tracing system under robot environment is composed of a sound source input unit(100) obtaining and transmitting a sound source; a noise removing unit(200) decreasing noise of the input sound source by using a Kalman filter(210); a sound source detector unit(300) detecting the starting and finishing points of the sound source with decreased noise; a sound source direction recognizing unit(400) checking the direction of the input sound source by extracting energy of the sound source and time difference from the input sound source with decreased noise; an azimuth detecting unit(500) calculating an azimuth angle of the recognized direction; and a robot control unit(600) controlling a motion of a robot to make the robot face the generation direction of the sound source.

Abstract translation: 提供了一种在机器人环境下的声源跟踪系统及其方法，其通过考虑到声源跟踪时间连续跟踪当前声源的发生方向，来控制机器人朝向声源的发生方向的运动。 机器人环境下的声源跟踪系统由声源输入单元（100）组成，获取和发送声源; 通过使用卡尔曼滤波器（210）降低输入声源的噪声的噪声去除单元（200）; 声源检测器单元，用于以噪声降低检测声源的起始点和终点; 声源方向识别单元，通过提取声源的能量和噪声降低的输入声源的时间差来检查输入声源的方向; 方位检测单元，计算识别方向的方位角; 以及机器人控制单元（600），其控制机器人的运动以使机器人面对声源的生成方向。