公开(公告)号：KR101813698B1

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：KR1020160175369

申请日：2016-12-21

Applicant: 한국항공대학교산학협력단

Inventor： 최영식 ,  신민규 ,  황금별

IPC: G01P15/02 ,  G01S19/01 ,  H04B7/185 ,  G01P15/14

CPC classification number: G01P15/02 ,  G01P15/14 ,  G01S19/01 ,  H04B7/185

Abstract: 공중로봇의이동속도추정방법에관한것이며, 공중로봇의이동속도추정방법은, (a) 제1 카메라의제1 현재입력영상, 제2 카메라의제2 현재입력영상및 관성측정장치를통해측정된상기공중로봇의현재관성측정값을입력값으로하여, 상기제1 현재입력영상과상기제1 카메라에입력되는다음입력영상간의영상움직임차이를나타내는제1 어파인변환행렬및 상기제2 현재입력영상과상기제2 카메라에입력되는다음입력영상간의영상움직임차이를나타내는제2 어파인변환행렬을출력하는단계, (b) 상기현재관성측정값을이용하여상기제1 어파인변환행렬및 상기제2 어파인변환행렬각각으로부터상기공중로봇의 3D 회전의영향이제거된보정된제1 어파인변환행렬및 보정된제2 어파인변환행렬을출력하는단계및 (c) 상기보정된제1 어파인변환행렬, 상기보정된제2 어파인변환행렬및 거리측정센서를통해측정된상기공중로봇과바닥간의현재거리측정값을이용하여상기공중로봇의 3D 속도를추정하는단계를포함할수 있다.

Abstract translation: 涉及空气，机器人，空气机器人的运动速度估计方法中，移动速度估计方法（a）所述第一电流输入图像的第一摄像机和第二摄像机，从当前输入图像的第二测量和惯性测量单元 到空气机器人的当前惯性测量值作为输入值，与该第一照相机的第一电流输入图像，然后，第一控制精细转换指示输入图像矩阵和第二当前输入图像输入到之间的图像运动差 髁上包括：第二控制输出到细变换矩阵，它表示图像运动，然后将输入到相机基部2的输入图像之间的差，（b）所述第一精细控制变换矩阵和第二使用当前惯性测量 输出的除去校正的第一控制的3D旋转效果成本细变换矩阵，和校正第二控制细从每个矩阵变换架空机器人的矩阵，以及（c）第一控制细转换的空气精转换步骤校正的 矩阵，修正后的第二个未知变换行 并使用通过距离测量传感器测量所述机器人和所述地板空气的电流的值之间的范围内可以是估计空气机器人的三维速度的步骤。