公开(公告)号：KR1020140147971A

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：KR1020130071043

申请日：2013-06-20

Applicant: 한국항공대학교산학협력단 ,  가톨릭대학교 산학협력단

Inventor： 김병규 ,  이보인 ,  이배 ,  김도원 ,  이동규

IPC: A61B1/31 ,  A61B1/012 ,  A61B10/04

Abstract: The present invention relates to a colonoscope robot which includes: a driving body part; a colonoscope head formed in front of the driving body part; and a tube formed in the back of the driving body part. A spring is installed between the driving body part and the colonoscope head. The colonoscope head includes a colonoscope camera, a colonoscope light, and a biopsy device. The driving body part includes caterpillars arranged in the vertical direction of the driving body part in the outer circumference of the driving body part. The caterpillars are geared with a worm gear with an opening part in the vertical direction of the driving body part. In the inside of the spring, direction control wires are formed to control the bending of the spring. The caterpillars have recess parts. The biopsy device penetrates the opening part of the worm gear and the tube to be extracted to the outside.

Abstract translation: 结肠镜机器人技术领域本发明涉及一种结肠镜机器人，其包括：驱动体部; 形成在驱动体部前方的结肠镜头; 以及形成在驱动体部的后部的管。 在驱动体部和结肠镜头之间安装弹簧。 结肠镜头包括结肠镜照相机，结肠镜和活检装置。 驱动体部分包括在驱动体部分的外周沿驱动体部分的垂直方向布置的毛毛虫。 毛虫与驱动体部分垂直方向的开口部分的蜗轮啮合。 在弹簧的内部，形成方向控制线以控制弹簧的弯曲。 毛毛虫有凹陷部分。 活检装置穿透蜗杆的开口部分，将管抽取到外部。

公开(公告)号：KR101492072B1

公开(公告)日：2015-02-13

申请号：KR1020130071043

申请日：2013-06-20

Applicant: 한국항공대학교산학협력단 ,  가톨릭대학교 산학협력단

Inventor： 김병규 ,  이보인 ,  이배 ,  김도원 ,  이동규

IPC: A61B1/31 ,  A61B1/012 ,  A61B10/04

Abstract: 구동 몸체부와; 상기 구동 몸체부의 전방에 형성되는 내시경 헤드; 및 상기 구동 몸체부의 후방에 형성되는 튜브를 포함하는 대장내시경 로봇으로서, 상기 구동 몸체부와 상기 내시경 헤드 사이에 스프링이 설치되어 있으며, 상기 내시경 헤드는 내시경 카메라, 내시경 조명 및 생검장치를 포함하고, 상기 구동 몸체부는 외주에 상기 구동 몸체부의 종방향으로 배열된 복수의 캐터필러를 포함하여, 상기 복수의 캐터필러는 상기 구동 몸체부 내부의 종방향으로 개구부가 형성된 웜기어와 맞물리며, 상기 스프링의 내측에는 상기 스프링의 굴곡을 제어할 수 있는 복수의 방향제어 와이어가 구비되고, 상기 복수의 캐터필러는 다수의 요철부가 형성되어 있으며, 상기 생검장치는 상기 웜기어의 개구부와 튜브를 관통하여 외부로 추출 가능한 것을 특징으로 하는 대장내시경 로봇을 제공할 수 있다.