公开(公告)号：KR102122989B1

公开(公告)日：2020-06-15

申请号：KR1020180155467

申请日：2018-12-05

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 신희민

IPC: A47L9/28 ,  A47L5/24 ,  A47L5/28

公开(公告)号：KR102199908B1

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：KR1020190130380

申请日：2019-10-21

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 박민순 ,  신희민 ,  박상현

IPC: B64C39/02 ,  B64C27/08 ,  B64C27/52 ,  B64D45/00 ,  G05B11/42

Abstract: 본발명은무게중심을추력포인트에항상일치시켜조정안정성을유지할수 있는멀티콥터로서, 기체, 복수개의프로펠러부, 상기복수개의프로펠러부각각을회전시키는복수개의모터부, 상기복수개의모터부각각을상기기체에연결하는복수개의모터아암(arm), 상기기체의 z축방향에대해상기복수개의모터아암의각도를조절하는모터아암각도조절부, 상기기체에장착되는페이로드의무게를측정하는무게센서, 그리고상기모터아암각도조절부를제어하여추력포인트의위치를변경시키는비행제어부를포함한다. 이를통하여, 페이로드가장착되더라도무게중심을항시멀티콥터의추력포인트에실질적으로일치시킬수 있어멀티콥터의롤링, 피칭시비행역학적안정성을확보할수 있다.