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公开(公告)号：WO2017069456A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/KR2016/011485
申请日：2016-10-13
Applicant: 한양대학교에리카산학협력단
CPC classification number: B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/00 , B25J15/08 , B25J18/04
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지는, 별도의 액추에이터를 이용하여 굽힘 또는 폄 동작을 하는 종래 기술과는 다르게 남아있는 손가락의 기절골 부위를 이용하여 굽힘 또는 폄 동작을 수행할 수 있으며, 각도제한링크 및 탄성부재에 의하여 다양한 형상을 가지는 물체에 로봇 의지가 닿는 면적을 증가시켜 사용자가 보다 안정적으로 물체를 파지할 수 있다.
Abstract translation:
一个将根据本发明的一个实施例中对象形状自适应机器人手指，它是一个手指愣剩余不同的骨区域从使用单独的致动器的弯曲或固件操作的现有技术的 利用可通过用机器人将增加的接触角度限制连杆和所述区域到一个目的是通过弹性构件具有不同的形状进行弯曲或固件操作，用户可以抓住稳定对象的更多。
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公开(公告)号：WO2021167229A1
公开(公告)日：2021-08-26
申请号：PCT/KR2020/019027
申请日：2020-12-23
Applicant: 한양대학교에리카산학협력단
Abstract: 로봇 그리퍼가 제공된다. 상기 로봇 그리퍼는, 서로 대칭을 이루며 마주하는 적어도 둘 이상의 핑거부; 상기 핑거부의 말단에 구비되며, 상기 핑거부의 동작에 연동되는 핑거 팁; 및 상기 핑거부에 연결되어 상기 핑거부를 동작시키는 구동부;를 포함하되, 상기 핑거 팁은 상기 핑거부의 동작 시 외부 환경 제약과의 충돌에 순응하면서 적어도 둘 이상의 상기 핑거부가 마주하며 이루는 내측 영역을 향하도록 이동하며 물체를 핀치 그립하며, 상기 핀치 그립 가능하도록 상기 핑거 팁에 가해지는 힘은 상기 내측 영역을 향하면서 상기 물체를 위로 들어올리는 방향 또는 상기 내측 영역을 향하면서 상기 물체를 아래로 내리는 방향으로 작용할 수 있다.
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