公开(公告)号：WO2020141659A1

公开(公告)日：2020-07-09

申请号：PCT/KR2019/005496

申请日：2019-05-08

Applicant: 한양대학교에리카산학협력단

Inventor： 한창수 ,  이용석 ,  김상호 ,  선동익 ,  이상근 ,  박진성

IPC: G05G1/08 ,  G05G1/04 ,  E02F9/20 ,  E02F3/43

Abstract: 본체, 피 제어부재 및 상기 본체 및 상기 피 제어부재를 연결하며, 상기 본체로부터 상기 피 제어부재의 위치를 정의하는 매니퓰레이터를 포함하는, 피 제어 대상체를 원격 제어하는 컨트롤러에 있어서, 상기 컨트롤러는, 고정부; 상기 고정부에 대하여 소정의 자유도를 가지는 핸들부; 및 상기 고정부에 대하여 상기 핸들부가 소정의 조작방향으로 조작되는 경우, 상기 피 제어부재의 일 측에 마련된 피 제어점이 상기 조작방향과 동일한 방향으로 제어되도록, 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함할 수 있다.